サーボモーター
「モーター」というとミニ四駆やラジコンの心臓を連想します。
電源をＯＮにすると走行する玩具ですが、今回利用するのは「サーボモーター」と言われる電材です。

「モーター」と付くだけあって、通電すると軸が回ります。普通のモーターとの違いは、角度付けができる点でしょう。　右４５度、左９０度のように、決められた角度へ回転させる事が可能です。　この電材の使い道ですが、私はカメラの台座に取り付けて、撮影時のカメラの首振りに使ってみました。

Raspberry で良く利用されているサーボモーターと言えば、安くて、パワーが無くて、低電力で動作する「SG-90」でしょう。

SG-90
仕様は概ね同じだと思うのですが、購入時のデータシートは大事に保管しましょう。
　　① 赤：電源電圧：3.3～6.0ｖ　（5v電源を利用しましょう）
　　② 茶：GND
　　③ 黄：DATA（PWM）
の３本が用意されているはずです。それぞれ、
　　① ２番：5V電源
　　② ９番：Ground
　　③ １１番：GPIO17
で、RaspberryのGPIOへ接続します。
データシートで重要な情報は、
　・可動域（180度）
　・ニュートラルポジション（1.45ms）
　・周波数（50Hz）
　・周期時間（20ms）
　・サーボに指定可能な最小＆最大時間（0.5ms～2.4ms）
の把握が必要です。

角度付けの計算方法
＜0度に角度付けする場合＞　＝　２．５
可動域（180度）に対する割合　＝　0度／ 180度　＝　０
サーボに指定可能な時間範囲（2.4-0.5）　＝　1.9 ms
　　※ この二つをかける　＝　０　＊　1.9 ms　＝　０
更に、サーボに指定可能な最小時間を足す　＝　0.5 ms　＋　０　＝　0.5 ms
周期時間との割合を計算します　＝　（ 0.5 ms ／ 20 ms）＊ 100　＝　２．５

＜180度に角度付けする場合＞　＝　１２
可動域（180度）に対する割合　＝　180度／ 180度　＝　１
サーボに指定可能な時間範囲（2.4-0.5）　＝　1.9 ms
　　※ この二つをかける　＝　１　＊　1.9 ms　＝　１．９
更に、サーボに指定可能な最小時間を足す　＝　0.5 ms　＋　１．９　＝　2.4 ms
周期時間との割合を計算します　＝　（ 2.4 ms ／ 20 ms）＊ 100　＝　１２

以上の計算から、０度（２．５）～　１８０度（１２）の間で値を指定して角度付けしましょう。

プログラムなどの準備
Raspberry PI 4 を OS Lite で準備しました。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

test.py

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM)            # GPIOモード設定
servo_pin = 17                    # GPIOピン番号
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)   # GPIO出力モード
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)     # 周波数50Hz
pwm.start(1.45)                   # パルス幅1.45ms＝ニュートラルポジション

try:
    while True:
        pwm.ChangeDutyCycle(12)   # パルス幅12msで、角度は約180度
        time.sleep(2)
        pwm.ChangeDutyCycle(2.5)  # パルス幅2.5msで、角度は約0度
        time.sleep(2)

except KeyboardInterrupt:
    # Ctrl+Cで終了（PWMを停止）
    pwm.stop()

プログラムが出来たら実行してみましょう。
python test.py
サーボモーターが、180度行ったり来たりしたら完了です。
お疲れさまでした～

注意点
サーボモーターの角度付けですが、微妙に角度がずれる事があるようで、そんな時はプルプルとモーターが震えます。
カメラの角度付けに使った時は、このプルプルでピンボケ画像が大量作成されて参りました…（笑）