#目次
1.はじめに
 2.Ubuntuをアップグレード
 3.アップグレードしたJetPack
4.おわりに

1. はじめに

ただの社内対策。〇〇の権威や指示への備え(/・ω・)/
- アドリブ用ってことですね。
- ROS2 FoxyがUbuntu20.04でないとサポートされない。

要注意

後述の参照元でも述べていますが、Nvidia及び記事作成元含め、非サポートです。
- どんな選択をしても20.04LTSになったあとに依存関係のエラーが出る模様…
- 公式ではJetPack(18.04ベース）はDockerで20.04のイメージでROS2を動かしてますね。

インフォメーション

JetPack5.0.1DPがUbuntu20.04ベースになっています。
旧プラットフォームのXavier nxやAGX Xavierでも可能です。

環境(いけにえ)

Jetson AGX Xavier
JetPack4.6.1

参考
私の場合はシンボリックを張り替えていたので、これを直すのに手間取りました。
オリジナル環境で進める事を強く推奨します。

2. Ubuntuをアップグレード

参照元

オリジナルサイトではNanoを使用していますが、今回はAGX Xavierを使用します。

注意
オリジナル手順では最初にchromium-browserをパージしています。
これをすっ飛ばしたばかりに後々祟りが起きます。

(chromiumの削除)--オリジナルサイトをご覧ください

　sudo apt-get remove --purge chromium-browser chromium-browser-l10n

　#(以下略）私はこの手順を踏んでいなかったので・・・

release-upgradesの編集


sudo vi /etc/update-manager/release-upgrades

prompt=normal と書き換え保存します。

prompt=normal

編集後に以下の通り実行

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
sudo reboot

　いよいよアップグレード

リブート後にいよいよ書き換えに入ります。
記事ではJetson Nanoですが、AGX Xavierでも2時間近くかかります。
Nanoだったらどれぐらいかかったんだろう・・・
　sudo do-release-upgrade
　　
書き換えの途中で何度かY/Nと聞かれますが、本家の様に22まで上げる話は
でませんでした。

また、途中で20.04になっているような様子もうかがえます。

3. アップグレードしたJetPack

書き換え完了後、リブートをすると！

なんか間延びした変なマーク
その他、アップグレー途中にインストールされたアプリやデスクトップ入り乱れてます。


sudo vi /etc/update-manager/release-upgrades

prompt=normal を元に戻します(必須)

prompt=never

当初はsystem settingが起動しないのをを始め、 apt updateでエラーが複数出てきました。
冒頭の記載の通り、chromiumをはじめ、OpenCVのライブラリのエラーがどっさり
- またsystem-settingメニューが起動しなくなっていました。
  さようならchromium

sudo apt install -f  20.04 remove
sudo apt purge chromiumm-*
reboot

１．ソフトウェアアップデータ(CUI）
/etc/apt/sources.list.d/　フォルダのエラーの元になっている、
アクセスできないリポジトリを削除していきます。
これだけでも大分エラーが減ります。

２．ソフトウェアアップデータ(GUI)

こちらで公認？のリポジトリにチェックを入れていきます。
18.04などにチェックがあればはずします。

参考画像(日本語版ですが‥)

Ubuntuのソフトウェアのチェックでsource codeのチェックが外れていたら
入れておきます

余談
ブラウザ、Firefox入っていますね。

いちおうリブートして設定画面をクリック
- うーん何と言っていいのやら
最後まで残ったlibopencvたちは以下でなんとか解決

sudo apt autoremove
sudo apt clean
reboot

sudo apt --fix-broken install -o Dpkg::Options::="--force-overwrite"

これでようやくaptパッケージが入るようになりました

4. おわりに

無事にcurlも入る様になり、ROS,ROS2のセットアップまでできました。
と、いうことで担当の方にお返しします。
試される方はほとんどいないと思われますが、
素でROS2 Foxyを入れたいという方向けです。
個人的にはDockerになじめず、AnacondaでPython使い分けですが、記事では分からない苦労を考えると公式の手順なんでしょうね・・・Σ(￣ロ￣lll)

余談2
よくよく見てみるとJetPack5.0.1DPがUbuntu20.04ベースになっていました。このインストールをしたせいか!?、5.0.1DPのFlash段階でコケて奮闘中(2022年8月2日現在)

おまけ(2023追加

需要があるのかイマイチ判断がつかないのですが、ぽつぽつみられているようなので、
役経つか分からない情報追加します

CLI(WSLベースSDK ManagerとXavier(新しいのは社内の”プロ”がいじっている）

CLI でSDK Managerを動かしてしまう
Ubuntuとはいえ、WSL上ではUSBが結構バシバシ切られるので、気合でアクセス監視

普通にGUI版使った方がいいです。
くれぐれもカーネルが(Xavier)どうしたこうしたではないとおもうと独り言

お粗末様です。

JetPackのUbuntuを20.04にアップしてみる