#目次
1.はじめに
2.Ubuntuをアップグレード
3.アップグレードしたJetPack
4.おわりに
1. はじめに
- ただの社内対策。〇〇の権威や指示への備え(/・ω・)/
- アドリブ用ってことですね。
- ROS2 FoxyがUbuntu20.04でないとサポートされない。
要注意
- 後述の参照元でも述べていますが、Nvidia及び記事作成元含め、非サポートです。
- どんな選択をしても20.04LTSになったあとに依存関係のエラーが出る模様…
- 公式ではJetPack(18.04ベース）はDockerで20.04のイメージでROS2を動かしてますね。
インフォメーション
- JetPack5.0.1DPがUbuntu20.04ベースになっています。
- 旧プラットフォームのXavier nxやAGX Xavierでも可能です。
環境(いけにえ)
- Jetson AGX Xavier
- JetPack4.6.1
参考
私の場合はシンボリックを張り替えていたので、これを直すのに手間取りました。
オリジナル環境で進める事を強く推奨します。
2. Ubuntuをアップグレード
参照元
オリジナルサイトではNanoを使用していますが、今回はAGX Xavierを使用します。
注意
オリジナル手順では最初にchromium-browserをパージしています。
これをすっ飛ばしたばかりに後々祟りが起きます。
- (chromiumの削除)--オリジナルサイトをご覧ください
sudo apt-get remove --purge chromium-browser chromium-browser-l10n
#(以下略）私はこの手順を踏んでいなかったので・・・
- release-upgradesの編集
sudo vi /etc/update-manager/release-upgrades
- prompt=normal と書き換え保存します。
prompt=normal
- 編集後に以下の通り実行
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
sudo reboot
- いよいよアップグレード
リブート後にいよいよ書き換えに入ります。
記事ではJetson Nanoですが、AGX Xavierでも2時間近くかかります。
Nanoだったらどれぐらいかかったんだろう・・・sudo do-release-upgrade書き換えの途中で何度かY/Nと聞かれますが、本家の様に22まで上げる話は
でませんでした。
- また、途中で20.04になっているような様子もうかがえます。
3. アップグレードしたJetPack
書き換え完了後、リブートをすると！
なんか間延びした変なマーク
その他、アップグレー途中にインストールされたアプリやデスクトップ入り乱れてます。
sudo vi /etc/update-manager/release-upgrades
- prompt=normal を元に戻します(必須)
prompt=never
- 当初はsystem settingが起動しないのをを始め、 apt updateでエラーが複数出てきました。
- 冒頭の記載の通り、chromiumをはじめ、OpenCVのライブラリのエラーがどっさり
- またsystem-settingメニューが起動しなくなっていました。
さようならchromium
- またsystem-settingメニューが起動しなくなっていました。
sudo apt install -f 20.04 remove
sudo apt purge chromiumm-*
reboot
１．ソフトウェアアップデータ(CUI）
/etc/apt/sources.list.d/ フォルダのエラーの元になっている、
アクセスできないリポジトリを削除していきます。
これだけでも大分エラーが減ります。
２．ソフトウェアアップデータ(GUI)
- こちらで公認？のリポジトリにチェックを入れていきます。
18.04などにチェックがあればはずします。
参考画像(日本語版ですが‥)
Ubuntuのソフトウェアのチェックでsource codeのチェックが外れていたら
入れておきます
余談
ブラウザ、Firefox入っていますね。
-
いちおうリブートして設定画面をクリック
- うーん何と言っていいのやら
- うーん何と言っていいのやら
-
最後まで残ったlibopencvたちは以下でなんとか解決
sudo apt autoremove
sudo apt clean
reboot
sudo apt --fix-broken install -o Dpkg::Options::="--force-overwrite"
これでようやくaptパッケージが入るようになりました
4. おわりに
-
無事にcurlも入る様になり、ROS,ROS2のセットアップまでできました。
と、いうことで担当の方にお返しします。 -
試される方はほとんどいないと思われますが、
素でROS2 Foxyを入れたいという方向けです。 -
個人的にはDockerになじめず、AnacondaでPython使い分けですが、記事では分からない苦労を考えると公式の手順なんでしょうね・・・Σ(￣ロ￣lll)
余談2
よくよく見てみるとJetPack5.0.1DPがUbuntu20.04ベースになっていました。このインストールをしたせいか!?、5.0.1DPのFlash段階でコケて奮闘中(2022年8月2日現在)
おまけ(2023追加
需要があるのかイマイチ判断がつかないのですが、ぽつぽつみられているようなので、
役経つか分からない情報追加します
CLI(WSLベースSDK ManagerとXavier(新しいのは社内の”プロ”がいじっている）
- CLI でSDK Managerを動かしてしまう
- Ubuntuとはいえ、WSL上ではUSBが結構バシバシ切られるので、気合でアクセス監視
普通にGUI版使った方がいいです。
くれぐれもカーネルが(Xavier)どうしたこうしたではないとおもうと独り言
お粗末様です。