この記事の目的

・社内でRasPi、Jetsonを使っているが、教材（情報）として作成。
・会社の資料の代替でソフトウェア的に設定・確認が必要な情報を　教材として残しておく。
・HW側からの要望もそれなりに応えて、　ソフトウェアエンジニアの後継者が活用してくれることを期待。
・社内のプラットフォームに置くと置いてけぼりになりそうなので、いつでもどこでも見られるようにする。

目次

1.なんで使えるの
 2.MIPIとCSIで混乱してます
 3.基本的な設定
 4.最後に

1. なんで使えるの

気になるワードもあると思いますが、まずは簡単に列挙します。
（Raspberry Pi は特に記載がなければ RasPiと書記載)
RasPiに使える代表的なカメラは以下の3種になります。

RasPi カメラ	センサー	センサーメーカ
V1	OV5647	OmniVision
V2	IMX219	SONY
HQ	IMX477	SONY

このうち、V2についてはSONYのIMX219センサーが採用されており、
こちらのドライバがRasPi、JetsonともにL4T(Linux for Tegra)に含まれているので簡単に動作します。

Jetson Nano/NX のHQカメラ対応について
JetPack 4.6より標準機能で使える様になりました（設定は後述)

また、両者ともMIPI CSIコネクタを搭載しているのでケーブルの取付も問題ありません。
RasPi でいうV2がJetsonに対応しています。
- HWでいうとRasPi カメラV2 がMIPI CSI-2で使えるカメラで、
  さらにJetsonも同じような構成となっていて使用可能になっています。
- さらっと書いていますが、FPC（平たいケーブル）とコネクタ、信号のやり取りも
  同じ仕様になっているので、動作させられる訳です。

-RasPi 、Jetsonについてハードウェア的に詳しく見たい方はこちらを参照ください。

Jetson Nano/NX ドキュメントについて
Developer登録しているとJetPack 4.6のドキュメントが参照できます。
(7.1.1、カメラの信号情報Chapter8,図8-1等）

2. 名前で混乱

RasPi ,Jetson対応カメラを調べると、
両者ともMIPI CSIコネクタを搭載しているのでケーブルの取付も問題ありません。
RasPi でいうV2カメラがJetsonに対応しています。

-MIPI：モバイル業界プロセッサインターフェイス（MIPI®）規格

スマートフォン、タブレット、ラップトップ等々モバイルデバイスの設計に関する
業界使用を定義しています。それらは中心メンバーであるMIPI Allianceに管理されています。

MIPI規格は、MIPID-PHY®、M-PHY®、C-PHY®の3つの固有の物理（PHY）レイヤー仕様があります。

MIPI D-PHYおよびC-PHY物理層はカメラおよびディスプレイアプリケーションサポート

高性能カメラ、メモリ、およびチップ間アプリケーションはM-PHY層の上でサポート

その中にMIPI CSI （Camera Serial Interface）があり、カメラの物理レイヤーオプションを
定めたものがMIPI CSI-2になります。
ホストプロセッサとカメラモジュール間の高速シリアルインターフェイスを使用します。
- RasPi V2カメラやJetsonに使用するカメラはMIPI CSI-2に対応していてます。、

MIPI CSI-2 各バージョンのサポートの詳細は本家のサイトの表を参照してください。

HW技術的に深い興味のある方は「エンジニアの電気屋さん」のサイトを参照下さい。

3. 基本的な設定

IMX219センサー

先ずデバイスが認識しているか確認(Raspberry Pi OS JetPack共通)

ls /dev/video0

#または
ls /dev/

Jetsonでの動作確認

nvgstcapture

これで映像が出てくればカメラは動作可能だと判断できます。

RasPi での動作確認

raspistill(スチル撮影)、raspivid(ビデオ出力)、raspiyuv(無圧縮静止画撮影）
と分かれていたのが、
Bulls eyeからは
libcamera-〇〇で対応するようになりました。

参照先公式サイト

IMX477（RasPi HQ相当）カメラを使用する場合

Jetsonでの動作確認

注意
JetPack 4.6から対応です。また、Jetson Nano Developer Kit B01のボードで動作確認しています。

cat /etc/nv_tegra_release
＃R32 (Release), REVISION 6.1　であればOK.

#Jetson Nano/NX Developer Kitで IMX477カメラを有効化する
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

#Jetson IOツールが起動してきます。

Jetson IOツールの画面

メニューについて Jetson Nano
- B01では両方のスロットをどちらかのカメラで統一するか、片側ずつ分けるか設定できます。、
  - 設定が済んだら、保存してリブートする項目を選んでリブートします。
  - コマンドは nvgstcaptureで表示確認できました。

RasPi 4BでのBulls eyeでの動作設定

cat /boot/config.txt
#私は vi 使いなので
sudo vi /boot/config.txt

＃ファイルの末尾に追加
dtoverlay=IMX219
#他のセンサーも記載（公式の一覧にあるものを入力）

-公式のカメラ情報はこちら

4. 最後に

・調べてみると奥が深いのですが、どこまで掘り下げていくかは
　状況に応じて今後改訂するかによります。