AR FoundationをRuntime NavMeshと組み合せた例をなかなか見つけることができず、自分でやってみると少し引っかかる点があったため共有します。
なお、今回のプロジェクトはMITライセンスで公開しています。
https://github.com/Machikof/ARNavMeshSample
#概要
AR Foudationで検知した平面をタップすると、その上にオブジェクト（エージェント）が生成され、自分（端末）を追いかけるようになります。
追いかける先は自分でなくともいいので、ARコンテンツを開発する上でかなり応用の効く技術だと思います。
#環境
- Unity 2019.4.8（2020.3でも動作確認済）
- AR Foundation 4.1.1
- ARKit XR Plugin 4.1.1
- ARCore XR Plugin 4.1.1
- AR Foundation Editor Remote 4.11.0（※今回はデバッグ用に用意しましたが、なくても大丈夫です）
#実装
##1. AR Sessionを構築する
下の記事を参考にしながら構築していきます。
画像のように、シーン上にAR SessionとAR Default PlaneとAR Session Origin、そしてその子にAR Cameraを追加します。
AR Session OriginにAR Plane ManagerとAR Raycast Managerを追加し、AR Plane ManagerのDetection ModeをHorizontalにします。
##2. NavMeshComponentsを構築
UnityTechnologiesから提供されているNavMeshComponentsを入れます。
プロジェクトを落としたら、NavMeshComponents-master/Assetsの中のGizmosとNavMeshComponentsをコピーし、自分のプロジェクトのAssets直下に置きます。
シーン上に「NavMeshSurface」というオブジェクトを設置し、同名のコンポーネントを追加します。
インスペクタの値はそのままで構いません。
次に、実行中にNavMeshをベイクするスクリプトを用意します。
using System.Collections;
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
[RequireComponent(typeof(NavMeshSurface))]
public class BuildNavMesh : MonoBehaviour
{
[Header("ベイク更新時間"), SerializeField] float bakeUpdateTime;
private NavMeshSurface _surface;
void Start()
{
_surface = GetComponent<NavMeshSurface>();
StartCoroutine(BakeUpdate());
}
IEnumerator BakeUpdate()
{
while(true)
{
_surface.BuildNavMesh();
yield return new WaitForSeconds(bakeUpdateTime);
}
}
}
今回は簡単のためにコルーチンを使いましたが、負荷が気になる場合はベイクを一度きりにした方がいいでしょう。
このスクリプトをNavMeshSurfeceにアタッチし、bakeUpdateTimeには3や５など適当な値を入れます。
##3. エージェントを用意する
いよいよ端末を追いかけるエージェントを作っていきます。
以下がエージェント側のスクリプトです。
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
public class MoveAgent : MonoBehaviour
{
[Header("ARカメラ"), SerializeField] GameObject camera;
NavMeshAgent agent;
Vector3 targetPos;
void Start()
{
agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
targetPos = new Vector3(camera.transform.position.x, transform.position.y, camera.transform.position.z);
}
void Update()
{
ApproachToCamera();
}
void ApproachToCamera()
{
if (agent.pathStatus != NavMeshPathStatus.PathInvalid)
{
Debug.Log("NavMesh is ready");
agent.destination = targetPos;
}
else Debug.Log("NavMesh is not ready");
}
}
targetPosにはXZ平面上に射影したカメラ位置を入れ、ApproachToCamera()で目的地に設定します。
今回はCapsuleを使いますが、任意のキャラクターアセットを使っても問題ありません。
卓上で動かすことを想定しているので、Scaleは0.1倍です。
NavMeshAgentと上のスクリプトを追加し、インスペクタのARカメラにはシーン上のAR Cameraをアタッチします。
ここで、動かす環境（机の上など）によってはNavMeshの精度が足りない場合があります（自分はここで引っかかりました）。
その場合、以下のようにRadiusを小さくするといいでしょう。
##4. 実行中にエージェントを生成する
あとは画面をタップした位置にエージェントを生成するスクリプトを書きます。
ググればすぐに出てきますが、こちらも一応載せておきます。
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.XR.ARFoundation;
using UnityEngine.XR.ARSubsystems;
[RequireComponent(typeof(ARRaycastManager))]
public class CreateAgent : MonoBehaviour
{
[Header("出現させるオブジェクト"), SerializeField] GameObject objectPrefab;
ARRaycastManager raycastManager;
List<ARRaycastHit> hitResults = new List<ARRaycastHit>();
bool isSet = false;
void Start()
{
raycastManager = GetComponent<ARRaycastManager>();
}
void Update()
{
// エディタ上
#if UNITY_EDITOR
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
// レイと平面が交差時
if (raycastManager.Raycast(Input.GetTouch(0).position, hitResults, TrackableType.All))
{
SetObject(hitResults[0].pose.position);
}
}
// 端末上での動作
#else
if(Input.touchCount > 0)
{
var touch = Input.GetTouch(0);
if(touch.phase == TouchPhase.Began)
{
// レイと平面が交差時
if (raycastManager.Raycast(Input.GetTouch(0).position, hitResults, TrackableType.All))
{
SetObject(hitResults[0].pose.position);
}
}
}
#endif
}
void SetObject(Vector3 position)
{
if (!isSet)
{
Instantiate(objectPrefab, position, Quaternion.identity);
isSet = true;
}
else
{
Debug.Log("Object is here now");
}
}
}
ARFoundation Remoteでのデバッグを円滑にするため、エディタと端末で処理を分けています。
書き方はステップアップUnityのモバイルARの章を参考にしています。
ARは特に動作確認のためにビルドする手間がかかるため、こうした一手間で作業がグッと楽になります。
#参考資料
###サイト
https://learn.unity.com/tutorial/runtime-navmesh-generation?uv=2017.1
###書籍
ステップアップUnity
https://www.amazon.co.jp/dp/B08W8L2LGJ/ref=dp-kindle-redirect?_encoding=UTF8&btkr=1