アイコンの画像ファイルを以下のように配置
plugins/
├ src/
│ ├ aaa.hpp
│ ├ aaa.cpp
│ ├ bbb.hpp
│ └ bbb.cpp
├ icon/
│ └ classes/
│ ├ aaa.png
│ └ bbb.png
├ CMakeLists.txt
├ package.xml
└ plugins_description.xml
CMakeLists.txt
に以下を追加
CMakeLists.txt
install(DIRECTORY icons
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)