色んな所で色んな方法が書かれていたが以下の方法で成功した。
<環境>
Ubuntu 14.04
docker
Server version: 1.2.0
Server API version: 1.14
以下を追記
vi /etc/default/docker
+ DOCKER_OPTS='-H tcp://0.0.0.0:4243 -H unix:///var/run/docker.sock -d'
docker再起動
/etc/init.d/docker restart
API確認(image一覧取得)
curl -X GET http://127.0.0.1:4243/v1.14/images/json
ホストがCentOS7の場合は
ココの言うことをちゃんと聞けばうまくいきました。