環境
| ROS | Kenetic |
|---|---|
| Ubuntu | MATE 16.04 |
| Gazebo | 7.0.0 -> 7.16.1 |
Gazeboのバージョンの確認
$ gazebo -v
Gazeboのバージョンが7.0.0だとあまりよろしくないとのことなので
gazeboをアップデート（下記参考）
ROS講座67 車輪ロボットを作る7(カメラのシミュレーション)
シミュレーションプログラムのビルド
BebopSの自分の環境にあったものでセットアップ
自分の場合、
「Installation Instructions - Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic and Gazebo 7」を参考にしました。
1に関してはすでにROSが入っているのでパス
2でワークスペースを作る(ワークスペースをbebop_sim_wsで作りました)
$ mkdir -p ~/bebop_sim_ws/src
$ cd ~/ bebop_sim_ws /src
$ catkin_init_workspace # initialize your catkin workspace
$ cd ~/ bebop_sim_ws /
$ catkin init
$ cd ~/ bebop_sim_ws /src
$ git clone -b med18 https://github.com/gsilano/rotors_simulator.git
$ git clone -b med18 https://github.com/gsilano/mav_comm.git
# $ git clone https://github.com/gsilano/BebopS.git
$ git clone https://github.com/gsilano/BebopS.git
こちらのサイトではbebop_autonomyも同パッケージ内にクローンしていましたが、自分の場合、別ですでにパッケージ化していたのでパス
python_catkin_toolsが必要なので入っていない場合
$ sudo apt install python-catkin-tools
3ビルドしましょう
$ rosdep install --from-paths src -i
$ catkin build
もしoctomap-rosがないよって言われたら、インストール（他もしかり）
$ sudo apt install ros-kinetic-octomap-ros
4.bashrcに書き込む
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
追加
Githubではここで終了していますが、source setup.bashしてもROSのパッケージが見つからない問題が発生。
$ roslaunch bebop_simulator bebop_without_controller.launch
ここのbebop_simulatorがTabキーで自動入力されるはずが出ない。
bebop_sim_ws/src/にあるBebopSの名前をbebop_simulatorに変更。
もう一度ビルドしましょう（develとbuild消してやった方がいいのか？）
$ catkin build
source devel/setup.bashすると、Tabキーで自動入力できた！
Bebopのシミュレーション
どこをどういじればいいかはまだよくわかりませんが、とりあえずドローンを1m浮かせるlaunchを実行。
$ roslaunch bebop_simulator task1_world.launch
Bebopが飛んだ！