対処
serviceAccountに次のコマンドでroleを設定
※[ ]鍵カッコ内は自分の環境に合わせて打ち換えてください。
# for windows command prompt
gcloud projects add-iam-policy-binding ^
[Your project ID] ^
--member="serviceAccount:[your service account]" ^
--role="roles/ml.serviceAgent"
gcloud projects add-iam-policy-binding ^
[Your project ID] ^
--member="serviceAccount:[your service account]" ^
--role="roles/cloudbuild.serviceAgent"
google cloud platform から Cloud Build API を検索して有効化