ROS2でメッセージを自作する

はじめに

パブリッシュ・サブスクライブはROS・ROS2の基本である。ROS2ではメッセージを自作することができる。CMakeで作成するが、Pythonから呼び出せる。今回は0.5秒ごとに整数を1ずつ増加させて、トピック上でやり取りする。

メッセージのパッケージを作成する

~/ros2_ws/src$ ros2 pkg create my_interfaces --build-type ament_cmake

msgディレクトリを作成し、メッセージを定義する。ここに使用できる型が列挙してある

my_interfaces/msg/Num.msg

int64 num

以下を追記する。

my_interfaces/CMakeList.txt

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Num.msg"
)

my_interfaces/package.xml

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

ビルドする。

~/ros2_ws$ colcon build --packages-select my_interfaces
~/ros2_ws$ . install/local_setup.bash

呼び出すパッケージを作成する

~/ros2_ws/src$ ros2 pkg create mypkg --build-type ament_python

以下のようにノードを作成する。

mypkg/talker.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from my_interfaces.msg import Num


class TalkerNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('talker')
        self.pub_ = self.create_publisher(Num, 'countup', 10)
        self.create_timer(0.5, self.cb)
        self.i_ = 0

    def cb(self):
        msg = Num()
        msg.num = self.i_
        self.pub_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: %d' % msg.num)
        self.i_ += 1


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    talker_node = TalkerNode()
    rclpy.spin(talker_node)
    talker_node.destroy_node() # ノードを終了
    rclpy.shutdown() # ROS2 クライアント ライブラリを終了


if __name__ == '__main__':
    main()

mypkg/listener.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from my_interfaces.msg import Num


class ListenerNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('listener')
        self.create_subscription(Num, 'countup', self.cb, 10)

    def cb(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: %d' % msg.num)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    listener_node = ListenerNode()
    rclpy.spin(listener_node)
    lisetner_node.destroy_node() # ノードを終了
    rclpy.shutdown() # ROS2 クライアント ライブラリを終了


if __name__ == '__main__':
    main()

以下を追記する。

mypkg/package.xml

<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>my_interfaces</exec_depend>

mypkg/setup.py

entry_points={
    'console_scripts': [
        'talker = mypkg.talker:main',
        'listener = mypkg.listener:main',
}

ビルドする

~/ros2_ws$ colcon build --packages-select mypkg
~/ros2_ws$ . install/local_setup.bash

実行する

$ ros2 run mypkg talker

$ ros2 run mypkg listener

参考