エラーの様子

下記のように題名のエラーを吐いた。

原因

github用のiam_roleのaccess_key_id,secret_key_idを通常のawsアカウントのもので環境変数に登録してしまったから。（画像では***になっている部分）

下記コマンドで該当のiam_roleのaccess_key_id,secret_key_idを確認する→それを環境変数に登録する

% aws iam get-account-authorization-details

access_keyがなければ下記コマンドで生成する。

% aws iam create-access-key --user-name example-prod-foobar-github

AssumeRoleする際にセッションタグを渡せるようにする。（github用のiam_roleにその権限を持たせる）
この解決方法は下記の記事がとても参考になった。