初投稿の記事が色んな方に見て頂けて嬉しくなったので、
もう一件投稿してみることにしました。
至らない点などありましたら、ご教授お願い致します。

参考文献

今回は以下のページ様にお世話になりました。

👆回路図と実際の写真も付いていてて分かりやすいです。

👆SO1602Aは半角カナしか出力できないので、
全角→半角への変換の参考にさせて頂きました。

０．前提条件

まず、Thonnyを使ってMicroPythonで、
Picoの開発＆実行を行える環境がある事が前提です。

Thonnyのインストールがまだの方は、
他の方の記事を参考に先に設定を済ませてください。

※あまり古くなければ、特にバージョンは関係ないかもしれませんが、
　今回はThonny4.1.1で検証を行っています。

１．必要な部品

今回使用した部品は以下の通りです。

Windowsのパソコン（Thonnyをインストール済）
Raspberry Pi Pico（PicoWでも可）
PCにPicoを接続するUSBケーブル
ブレッドボード
LCD … SO1602AWWB-UC-WB-U
抵抗 … 4.7kΩ x2
セラミックコンデンサ … 0.1uF

２．PicoとLCDを接続する回路

LCDにいっぱいピンが付いているので
ちょっと気後れするのですが、PicoとはI2Cでやり取りするので
最終的にPicoに接続するピンの数は4本で済みます。

今回、LCDの4番ピンはVDDに接続しているので
I2Cで通信する際のLCDのアドレスは“0x3D”になるのですが、
LDCの4番ピンをGNDに接続すると“0x3C”になります。

SCLとSDAは、Pico内部でプルアップなされているので、
プルアップ抵抗を外部に接続する必要はありません。

👇実際の写真は以下です。
（抵抗がすぐ他の抵抗と混ざって分からなくなってしまうので
　「4.7k」という名札を付けています…）

３．PythonのプログラムをPicoに保存

以下、２つのpythonファイルを Pico に保存します。

それぞれ、Thonnyの画面に貼り付けて、
Picoの内部に指定のファイル名で保存していきましょう。

main.py

main.py

import so1602a

lcd = so1602a.LCD(0, 20, 21, 0x3D)

lcd.clear()
lcd.on()
lcd.home()
lcd.write(0, u"abcdefg&'()*+,√¶")
lcd.write(1, u"きょうも１にちガンバルぞ！")

so1602a.py

so1602a.py

import time
from machine import Pin, I2C

_CMD_DATA = 0x40
_CMD_COMMD = 0x00
_CMD_DISPLAY_ON = 0x0c
_CMD_CLEAR_DISPLAY = 0x01
_CMD_RETURN_HOME = 0x02

_SUJI_HAN = u"0123456789"
_SUJI_ZEN = u"０１２３４５６７８９"
_ALPH_HAN = u"abcdefghijklmnopqrstuvwxyzABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ"
_ALPH_ZEN = u"ａｂｃｄｅｆｇｈｉｊｋｌｍｎｏｐｑｒｓｔｕｖｗｘｙｚＡＢＣＤＥＦＧＨＩＪＫＬＭＮＯＰＱＲＳＴＵＶＷＸＹＺ"
_KIGO_HAN = u" !\"#$%&'()*+,-./:;<=>?@[¥]^_{|}`"
_KIGO_ZEN = u"　！”＃＄％＆’（）＊＋，－．／：；＜＝＞？＠［￥］＾＿｛｜｝‘"
_KANA_HAN = u"ｱｲｳｴｵｶｷｸｹｺｻｼｽｾｿﾀﾁﾂﾃﾄﾅﾆﾇﾈﾉﾊﾋﾌﾍﾎﾏﾐﾑﾒﾓﾔﾕﾖﾗﾘﾙﾚﾛﾜｦﾝｧｨｩｪｫｬｭｮｯﾞﾟ"
_KANA_ZEN = u"アイウエオカキクケコサシスセソタチツテトナニヌネノハヒフヘホマミムメモヤユヨラリルレロワヲンァィゥェォャュョッ゛゜ガギグゲゴザジズゼゾダヂヅデドバビブベボパピプペポ"
_HIRA_ZEN = u"あいうえおかきくけこさしすせそたちつてとなにぬねのはひふへほまみむめもやゆよらりるれろわをんぁぃぅぇぉゃゅょっ゛゜がぎぐげござじずぜぞだぢづでどばびぶべぼぱぴぷぺぽ"

_CHAR_TABLE = {
    u'†': [0x11],
    u'§': [0x12],
    u'¶': [0x13],
    u'Γ': [0x14],
    u'Δ': [0x15],
    u'θ': [0x16],
    u'Λ': [0x17],
    u'Ξ': [0x18],
    u'Π': [0x19],
    u'Σ': [0x1a],
    u'Φ': [0x1c],
    u'Ψ': [0x1d],
    u'Ω': [0x1e],
    u'α': [0x1f],

    u' ': [0x20],
    u'!': [0x21],
    u'"': [0x22],
    u'#': [0x23],
    u'$': [0x24],
    u'%': [0x25],
    u'&': [0x26],
    u"'": [0x27],
    u'(': [0x28],
    u')': [0x29],
    u'*': [0x2a],
    u'+': [0x2b],
    u',': [0x2c],
    u'-': [0x2d],
    u'.': [0x2e],
    u'/': [0x2f],

    u'0': [0x30],
    u'1': [0x31],
    u'2': [0x32],
    u'3': [0x33],
    u'4': [0x34],
    u'5': [0x35],
    u'6': [0x36],
    u'7': [0x37],
    u'8': [0x38],
    u'9': [0x39],
    u':': [0x3a],
    u';': [0x3b],
    u'<': [0x3c],
    u'=': [0x3d],
    u'>': [0x3e],
    u'?': [0x3f],

    u'@': [0x40],
    u'A': [0x41],
    u'B': [0x42],
    u'C': [0x43],
    u'D': [0x44],
    u'E': [0x45],
    u'F': [0x46],
    u'G': [0x47],
    u'H': [0x48],
    u'I': [0x49],
    u'J': [0x4a],
    u'K': [0x4b],
    u'L': [0x4c],
    u'M': [0x4d],
    u'N': [0x4e],
    u'O': [0x4f],

    u'P': [0x50],
    u'Q': [0x51],
    u'R': [0x52],
    u'S': [0x53],
    u'T': [0x54],
    u'U': [0x55],
    u'V': [0x56],
    u'W': [0x57],
    u'X': [0x58],
    u'Y': [0x59],
    u'Z': [0x5a],
    u'[': [0x5b],
    u'¥': [0x5c],
    u']': [0x5d],
    u'^': [0x5e],
    u'_': [0x5f],

    u'`': [0x60],
    u'a': [0x61],
    u'b': [0x62],
    u'c': [0x63],
    u'd': [0x64],
    u'e': [0x65],
    u'f': [0x66],
    u'g': [0x67],
    u'h': [0x68],
    u'i': [0x69],
    u'j': [0x6a],
    u'k': [0x6b],
    u'l': [0x6c],
    u'm': [0x6d],
    u'n': [0x6e],
    u'o': [0x6f],

    u'p': [0x70],
    u'q': [0x71],
    u'r': [0x72],
    u's': [0x73],
    u't': [0x74],
    u'u': [0x75],
    u'v': [0x76],
    u'w': [0x77],
    u'x': [0x78],
    u'y': [0x79],
    u'z': [0x7a],
    u'{': [0x7b],
    u'|': [0x7c],
    u'}': [0x7d],
    u'→': [0x7e],
    u'←': [0x7f],

    u'。': [0xa1],
    u'「': [0xa2],
    u'」': [0xa3],
    u'、': [0xa4],
    u'・': [0xa5],
    
    u'ヲ': [0xa6],
    u"ァ": [0xa7],
    u'ィ': [0xa8],
    u'ゥ': [0xa9],
    u'ェ': [0xaa],
    u'ォ': [0xab],
    u'ャ': [0xac],
    u'ュ': [0xad],
    u'ョ': [0xae],
    u'ッ': [0xaf],

    u'ー': [0xb0],
    u'ア': [0xb1],
    u'イ': [0xb2],
    u'ウ': [0xb3],
    u'エ': [0xb4],
    u'オ': [0xb5],
    u'カ': [0xb6],
    u'キ': [0xb7],
    u'ク': [0xb8],
    u'ケ': [0xb9],
    u'コ': [0xba],
    u'サ': [0xbb],
    u'シ': [0xbc],
    u'ス': [0xbd],
    u'セ': [0xbe],
    u'ソ': [0xbf],

    u'タ': [0xc0],
    u'チ': [0xc1],
    u'ツ': [0xc2],
    u'テ': [0xc3],
    u'ト': [0xc4],
    u'ナ': [0xc5],
    u'ニ': [0xc6],
    u'ヌ': [0xc7],
    u'ネ': [0xc8],
    u'ノ': [0xc9],
    u'ハ': [0xca],
    u'ヒ': [0xcb],
    u'フ': [0xcc],
    u'ヘ': [0xcd],
    u'ホ': [0xce],
    u'マ': [0xcf],

    u'ミ': [0xd0],
    u'ム': [0xd1],
    u'メ': [0xd2],
    u'モ': [0xd3],
    u'ヤ': [0xd4],
    u'ユ': [0xd5],
    u'ヨ': [0xd6],
    u'ラ': [0xd7],
    u'リ': [0xd8],
    u'ル': [0xd9],
    u'レ': [0xda],
    u'ロ': [0xdb],
    u'ワ': [0xdc],
    u'ン': [0xdd],
    u'゛': [0xde],
    u'゜': [0xdf],

    u'ガ': [0xb6, 0xde],
    u'ギ': [0xb7, 0xde],
    u'グ': [0xb8, 0xde],
    u'ゲ': [0xb9, 0xde],
    u'ゴ': [0xba, 0xde],
    u'ザ': [0xbb, 0xde],
    u'ジ': [0xbc, 0xde],
    u'ズ': [0xbd, 0xde],
    u'ゼ': [0xbe, 0xde],
    u'ゾ': [0xbf, 0xde],
    u'ダ': [0xc0, 0xde],
    u'ヂ': [0xc1, 0xde],
    u'ヅ': [0xc2, 0xde],
    u'デ': [0xc3, 0xde],
    u'ド': [0xc4, 0xde],
    u'バ': [0xca, 0xde],
    u'ビ': [0xcb, 0xde],
    u'ブ': [0xcc, 0xde],
    u'ベ': [0xcd, 0xde],
    u'ボ': [0xce, 0xde],
    u'パ': [0xca, 0xdf],
    u'ピ': [0xcb, 0xdf],
    u'プ': [0xcc, 0xdf],
    u'ペ': [0xcd, 0xdf],
    u'ポ': [0xce, 0xdf],
    
    u'＇':[0xf0],
    u'"':[0xf1],
    u'°':[0xf2],
    u'×': [0xf7],
    u'÷': [0xf8],
    u'≧': [0xf9],
    u'≦': [0xfa],
    u'≪': [0xfb],
    u'≫': [0xfc],
    u'≠': [0xfd],
    u'√': [0xfe],
    u'￣': [0xff],
}

class LCD():
    def __init__(self, i2c_no, sda_pin, scl_pin, slave_addr):
        self._slave_addr = slave_addr
        self._i2c = I2C(i2c_no, sda=Pin(sda_pin), scl=Pin(scl_pin), freq=200000)

    def writeData(self, data):
        self._i2c.writeto_mem(self._slave_addr, _CMD_DATA, bytes([data & 0xFF]))
        time.sleep_ms(1)

    def writeCommd(self, commd):
        self._i2c.writeto_mem(self._slave_addr, _CMD_COMMD, bytes([commd & 0xFF]))
        time.sleep_ms(1)

    def clear(self):
        self.writeCommd(_CMD_CLEAR_DISPLAY)
        time.sleep_ms(10)

    def home(self):
        self.writeCommd(_CMD_RETURN_HOME)
        time.sleep_ms(1)

    def on(self):
        self.writeCommd(_CMD_DISPLAY_ON)
        time.sleep_ms(1)

    def write(self, L, da):
        if type(da) is int :
            da = str(da)
        ab = len(da)
        for i in range(16-ab):
            da += " "
        if L == 0:
            self.writeCommd(0x80)
        else:
            self.writeCommd(0X20+0x80)
        for c in da:
            # 全角数字を半角に変換
            if c in _SUJI_ZEN:
                index = _SUJI_ZEN.index(c)
                c = _SUJI_HAN[index]
            # 全角アルファベットを半角に変換
            elif c in _ALPH_ZEN:
                index = _ALPH_ZEN.index(c)
                c = _ALPH_HAN[index]
            # 全角記号を半角に変換
            elif c in _KIGO_ZEN:
                index = _KIGO_ZEN.index(c)
                c = _KIGO_HAN[index]
            # ひらがなを全角カタカナに変換
            elif c in _HIRA_ZEN:
                index = _HIRA_ZEN.index(c)
                c = _KANA_ZEN[index]
            # 半角カタカナを全角カタカナに変換
            elif c in _KANA_HAN:
                index = _KANA_HAN.index(c)
                c = _KANA_ZEN[index]
            # 文字を番号に変換
            if c in _CHAR_TABLE:
                for number in _CHAR_TABLE[c]:
                    self.writeData(number)

４．Thonnyで実行

ソースコードのmain.pyタブを選択して、
F5 キーを押すか、「実行」アイコンをクリックしてコードを実行すると、
Thonnyのシェルに「Starting advertising」と表示されます。

以上です。
SO1602Aは半角文字しか表示できないので、
全角文字を入力した際も、半角に変換して表示してくれるようにしました。
あとは、お好みの用途にお使いください。