TL;DR （その値、文字列ですか？）

「%5B0%5D」は文字列「[0]」を URL エンコードしたもの

PHP のhttp_build_query関数を使う際、第１引数に渡す配列に注意する必要があります。
というのも、配列の値（value）が文字列以外の場合はキー名に「[n]」が付加されるからです。

パターン１

/* パターン1 */
$params = http_build_query([
    'hoge' => ['fuga'],
]);

echo $params . PHP_EOL;
echo urldecode($params) . PHP_EOL;

// 出力結果（'hoge'のキー名に"%5B0%5D"が付いてしまう）
//
// hoge%5B0%5D=fuga
// hoge[0]=fuga

パターン２

/* パターン2 */
$params = http_build_query([
    'foo'  => 'bar',
    'hoge' => ['huga', 'piyo']
]);

echo $params . PHP_EOL;
echo urldecode($params) . PHP_EOL;

// 出力結果（'hoge'のキーに"%5B?%5D"が付くが'foo'のキーには付かない）
//
// foo=bar&hoge%5B0%5D=huga&hoge%5B1%5D=piyo
// foo=bar&hoge[0]=huga&hoge[1]=piyo

/* 受け手（POST/GET先）の仕様上どうしても消したい場合は置き換える（削除する） */
$params = preg_replace('/%5B(\d+?)%5D/', '', $params);
echo $params . PHP_EOL;

// 出力結果
//foo=bar&hoge=huga&hoge=piyo

所感

実家の WiFi ルーターが、WiFi カメラを設置してから調子が悪く（同じカメラのセッションが大量に残ってしまうため）定期的な再起動が必要になりました。

病院提出用にトイレの回数を取るために使っていたラズパイ3と AmazonDashButton（ADB）があったので、ADB でルータを再起動させたいと思いました。しかし、curl で叩くと正常に再起動するのに、PHP で書いた CLI スクリプトが動かない。

出力した内容（POST する内容）をよくよく見ると「%5B0%5D」という見慣れない文字列が入っていました。

どうやらルータを再起動するために必要なセッション ID を取得する為に使った DOMDocument() で XML（リブートのページ）から抜き出したフォームの value 属性値がオブジェクトのままだったようです。アチョンブリケ。

参考文献

"PHP:http_build_query | manual @ PHP.net
"Strip http_build_query string of %5B and %5D" @ reddit.com