🐒 2019/10/17 更新
従来通りのインストール手順でラズパイ Zero の Raspbian でも Docker をインストールできるようになりました！

Issue #709: Docker-CE need updating for raspbian buster | Docker for Linux @ GitHub
Dockerは、これでOK!
curl https://get.docker.com | sh
docker-composeは、これでOK!
apt install docker-compose
確認済み OS: 2019-07-10-raspbian-buster-lite.zip

確認済みハード: RaspberryPi Zero WH (ARMv6l/BCM2835/Rev.9000c1)

以下は、公式（従来通り）の方法でインストールできない場合の、RaspberryPi Zero W に arm32v6 用 Docker CE と docker-compose をインストールする手順です。

Docker on Buster for RPi Zero W

確認日：2019/09/29
RaspberryPi: Zero W（ARMv6l/BCM2835/Rev.9000c1）
Raspbian: v10 Buster（2019-07-10-raspbian-buster-lite.zip）
- v9 Stretch に Docker と docker-compose をインストールしたい場合は以下。
  ^{「ラズパイ Zero W（ARM v6l）Stretch Lite に Docker と docker-compose をインストールする手順【2019/09 版】」@ Qiita}

TL;DR（ワンライナー）

Dockerのインストール（現在は不要）

cd /tmp && wget https://packagecloud.io/Hypriot/rpi/packages/raspbian/buster/containerd.io_1.2.6-1_armhf.deb/download.deb && sudo dpkg -i download.deb && sudo curl -sL get.docker.com | bash && sudo rm download.deb

docker-composeのインストール

sudo curl -L --fail https://keinos.github.io/Dockerfile_of_Docker-Compose_for_ARMv6l/run.sh -o /usr/local/bin/docker-compose && sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose

【メモ】sudoなしでdockerコマンドを実行する

sudo gpasswd -a $USER docker

^{🐒 注意: ARMv7 のラズパイ３や Intel マシンに比べて、ラズパイ Zero は ARMv6 なのでコンテナの作成や docker コマンドのレスポンスは正直に言ってモッタリです。それでも、コンテナが一旦起動すれば「速くはない。でもまぁ普通」って感じなので、起動速度よりメンテナンス／リカバリーや開発速度を優先したい場合は、ラズパイ Zero でもかなり有効だと感じました。}

TS;DR

Docker のインストール手順

以下は、公式の方法でインストールできない場合の手順です。

RaspberryPi Zero W に Buster Lite をインストール、ロケールの設定などを行う。
- ヘッドレス RaspberryPi Zero WH 用のブートイメージ作成（Wi-Fi 設定済み SSH 有効済み） @ Qiita

armhf 版 containerd.io の v1.2.6-1 をあらかじめインストールする。（もしくは v1.2.6-1 にダウングレードする。2019/10/02 現在 v1.2.6-3 では動作しません。）

$ cd /tmp
$ wget https://packagecloud.io/Hypriot/rpi/packages/raspbian/buster/containerd.io_1.2.6-1_armhf.deb/download.deb
...
$ sudo dpkg -i download.deb
...
$ sudo rm download.deb

公式の Docker インストールスクリプトを実行する。
```
$ sudo curl -sL get.docker.com | bash
...
```

Docker が動くか確認する

$ docker version
Client: Docker Engine - Community
 Version:           19.03.2
 API version:       1.40
 Go version:        go1.12.8
 Git commit:        6a30dfc
 Built:             Thu Aug 29 06:18:36 2019
 OS/Arch:           linux/arm
 Experimental:      false

Server: Docker Engine - Community
 Engine:
  Version:          19.03.2
  API version:      1.40 (minimum version 1.12)
  Go version:       go1.12.8
  Git commit:       6a30dfc
  Built:            Thu Aug 29 06:12:41 2019
  OS/Arch:          linux/arm
  Experimental:     false
 containerd:
  Version:          1.2.6
  GitCommit:        894b81a4b802e4eb2a91d1ce216b8817763c29fb
 runc:
  Version:          1.0.0-rc7+dev
  GitCommit:        029124da7af7360afa781a0234d1b083550f797c
 docker-init:
  Version:          0.18.0
  GitCommit:        fec3683