UnityのIKで地面の形に合わせて足がつくようにした

環境

Unity2017.3.1p4
Windows10

#リポジトリ
下記リンク
Asset/Scripts/FootIK.cs
リポジトリ公開してます

How to

1. Animatorの中からIKを有効にさせたいレイヤーの歯車をクリック
2. 出てきたWindowのIKPassをONに
3. Scene上にある対象のGameObjectを選択し、Animatorがアタッチされているのと同じGameObjectにFootIKをアタッチ
4. Inspectorから地面のレイヤーネームを設定したら完了

結果

左のUnityChanが通常状態、右がFootIKが有効状態

#ソース

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class FootIK : MonoBehaviour {
	[SerializeField]
	private Vector3 offset = new Vector3(0,0.1f,0);
	[SerializeField]
	private float rayRange = 1f;
	[SerializeField]
	private string fieldLayerName = "Field";

	private Animator animator;
	
	private Transform _transform;
	public new Transform transform {
		get
		{
			if (_transform == null)
			{
				_transform = gameObject.transform;
			}
			return _transform;
		}
	}


	void Start()
	{
		animator = GetComponent<Animator>();
	}

	void OnAnimatorIK()
	{
		//右足
		var ray = new Ray(animator.GetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot), -transform.up);
		RaycastHit hit;
		if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayRange, LayerMask.GetMask(fieldLayerName)))
		{
			Quaternion rightRotation = Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal) * transform.rotation;
			//weightはとりあえず1で固定しておく（0f:元のアニメーション,1f:IKを完全に反映）
			animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1);
			animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1);
			animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot, hit.point + offset);
			animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, rightRotation);
		}

		//左足
		ray = new Ray(animator.GetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot), -transform.up);
		if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayRange, LayerMask.GetMask(fieldLayerName)))
		{
			Quaternion leftRotaion = Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal) * transform.rotation;
			
			animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);
			animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);
			animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, hit.point + offset);
			animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftRotaion);
		}
	}
}

もし動かない場合は

3DモデルのFBXを選択し、RigタブのConfigureをクリック

Mappingが正常に行われているか確認したほうがよい