MM-ToF10のライブラリを作ってみた

Last updated at 2025-03-28Posted at 2025-02-11

初めに

サンハヤトさんのToFセンサーは以前も使っていたのですが、新しいものが販売されるようになりました。
こちらは、少しお高くなっていますが、広角のバージョンなどもあり、無効ピクセルの情報が入手できるようになったりして、
バージョンアップしているようです。

ただ、今回もサンプルのスケッチが1つあるだけで、ちょっと使いにくいので、
簡単にライブラリ化してみました。

この記事は、以下のブログにあるものです。

センサーは、以下の2種類ありますが、制御は同じです。
製品の詳細は、各商品サイトでご確認ください。

ToFセンサーボード（SPRESENSE用）（MM-TOF10-IS）
ToFセンサーボード「MM-TOF10-IS」はレーザーと複数の受光素子により0.01～3mまでの高精度3D距離測定と高速サンプリングが可能です。
こちらは広角タイプです。

ToFセンサーボード（SPRESENSE用）（MM-TOF10-GS）
ToFセンサーボード「MM-TOF10-GS」はレーザーと複数の受光素子により0.01～10mまでの高精度3D距離測定と高速サンプリングが可能です。
こちらは標準タイプです。

どちらも前のバージョン同様高速サンプリングできるようです。

以前のバージョンのプロトコルとかなり近いので、ライブラリの修正で使えるのですが、いくつか変更点があるので、このあたりの注意が必要です。
特にLED制御は、以前と異なりRGB各色の設定を別々なコマンドで行う必要がありそうでした。

また、今回は、ピクセル単位で、異常かどうかの状態も返してくれるので、前回みたいに値がおかしくて悩む場合、
正しく距離が取れていないことがわかります。
※今回は、こちらの対応はできてませんが…。（苦笑）

ということで、前回のライブラリをさらに整理した形で、ライブラリ化をしました。

ソースコードはこちらになります。
まずは、取り急ぎ作ってみた感じなので、ピクセル状態なども見れていません。
距離は、定規で測ってそれっぽいのを確認したので、正しいかとおもいま～す。

コードをもうちょっと整理して、無効ピクセル情報の対応などをしたら、
Arduinoのライブラリ登録しようかな…。