非同期Core間でのセンサーデータの同期

初めに

presenseの大きな特徴として、マルチコアという点があります。

このマルチコアの各コアごとに、センサーを高速で読み出しかつ信号処理などを独立して実装するとPortability や Modifiability がかなり向上するかと思います。

ただ、その場合、それらのセンサーのデータが同期できないという問題が発生しますが、これは、RTCを使うことで解決できるのでその方法を書いておきます。

ブログ（元ネタ）

この記事は、以下のブログに過去に投稿したもののまとめです。

SpresenseのRTCライブラリ

RTC（Real Time Clock）とはリアルタイムクロックの略称で、SpresenseにはすべてのCoreから読み出せるRTCがあります。

RTCの使い方に関しては、こちらにライブラリの説明があるのでわかりやすいです。

使い方

MainCoreの中で、起動時にRTCを設定します。

#include <RTC.h>

void setup()
{
  // Initialize RTC at first
  RTC.begin();

  // Set the temporary RTC time
  RtcTime compiledDateTime(__DATE__, __TIME__);
  RTC.setTime(compiledDateTime);
  

このように設定したRTCは、SubCore側で以下のように読み出すことができます。

#include <RTC.h>

void printClock(RtcTime &rtc)
{
  printf("%04d/%02d/%02d %02d:%02d:%02d:%08ld\n",
         rtc.year(), rtc.month(), rtc.day(),
         rtc.hour(), rtc.minute(), rtc.second(),rtc.nsec());
}

void setup()
{
  int ret = 0;

  ret = MP.begin();
  if (ret < 0) {
    errorLoop(2);
  }

  // Initialize RTC at first
  RTC.begin();
}

void loop()
{
  RtcTime now = RTC.getTime();
  printClock(now);

}

このようにRTCを取得し、この時刻をセンサーデータに付与するとで、
各データを同期させることが可能になります！

サンプルコード

SubCore1でアナログのデータを、SubCore2でI2Cセンサーのデータを非同期に取得し、それぞれにRTCのタイムスタンプをつけて、MainCoreに渡すサンプルです。

分、秒、ミリ秒までの時間を付与しています。