はじめに
クラファンでBittleをゲッツしたので、動かす際のコマンドをメモとしてまとめた。
BittleとOpenCatについて
- Petoi社について(https://www.petoi.com/)
- Petoi Bittleのクラウドファンディングのページ
- IntroDuction(https://bittle.petoi.com/)
- OpenCat(https://github.com/PetoiCamp/OpenCat)
通信方法
基本はNyBoard(白いボード)のTX/RXに結線し、UART通信でコマンドを渡す。ボードレートは115200bps、終端文字はなし（改行なし）に設定した。
今回は付属してきたPetoi USB Adapterで動作確認を実施したが、UART通信さえできれば基本何でも使えるはず。
コマンドの書き方
- 方向を伴わない動作系
k+[動作]でコマンドが決まる。
| 動作 | コマンド |
|---|---|
| 各サーボの角度をゼロにする(調整につかう) | kzero |
| おすわり | ksit |
| 挨拶 | khi |
| お尻を上げる(要調査) | kbuttUp (Uが大文字でないと動かないため注意) |
| 腕立て伏せ | kpu |
| 4足で立つ(バランス取り) | kbalance |
| 伏せ(サーボを緩める) | krest |
| マーキング | kpee |
| ステッピング(足踏み) | kvt |
| 伸びる | kstr |
| ジャンプ・跳ね回る(bound) | kbd |
kがいらないものもあった。
| 動作 | コマンド |
|---|---|
| 見上げる | lu |
| チェック(通信の動作確認に使うのかな？下記が表示される) | c |
- 方向を伴う動作系
k+[二文字コマンド]+[方向:F/L/R]で決まる。
| 動作 | コマンド |
|---|---|
| 歩く(walk) | kwk[F/L/R] |
| 駆け足(trot) | ktr[F/L/R] |
| 匍匐(crawl) | kcr[F/L/R] |
| 走る(run) | krn[F/L/R] |
他にもわかったら随時追加してみます。