Python-LEGO Mindstormsでモーターの角度を取得する #Python

EV3を制御する際に一つの指標として、モーターの角度を取得したいことがある。また、Pythonを用いている中で機械学習を行う際などは必ず何かしらのデータが必要になるが、センサーのデータと合わせてモーターのデータも取得したいことがあるだろう。
今回はEV3のPython環境でリアルタイムにモーター今何度の角度分回っているのかモニターしてみる。

EV3について

教育版 LEGO® MINDSTORMS EV3(以降EV3)

参考

本記事の内容は以下の書籍を参考にしている。
Pythonを使ったEV3の基本的な制御等については以下に網羅されている。

ロボットではじめるAI入門

本記事内での環境

PC
Windows10
Python 3.7.3
開発環境 VisualStudioCode
EV3
ev3dev
APIリファレンス

※環境構築やVSCodeでのソース作成やEV3への転送・実行方法は以下を参照

EV3×Pyrhon　機械学習その1　環境構築編

ソースコード

position.py

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_B
from ev3dev2.button import Button
import time

button = Button()
lm_bT = LargeMotor('outB')
lm_bT.reset()

def main():
    while not(button.backspace):
        time.sleep(0.2)
        print(lm_bT.position)
    lm_bT.stop(stop_action = 'brake')

if __name__ == '__main__':
    main()

実行

※クリックするとYoutubeに飛びます

モーターの角度は正の方向に回すと＋に、負の方向に回すと－に数値が変わる。
今回はモーターにタイヤが付いているが、例えばタイヤが正の方向に1回転すれば0から360に角度の数値が変わる。

まとめ

今回はpositionのメソッドを利用して、モーターの角度を確認してみた。
このデータを記録したり、positionを指定することで正確にモーターを制御することができるだろう。