何が起きたか

VSCodeで開発中、ARTrackedImageなどのクラスを利用するために、

using UnityEngine.XR.ARFoundation;

としているにもかかわらず、ARTrackedImageが未定義エラーとなり、かつ、UnityEngine.XR.ARFoundationがunnecessaryとのメッセージが表示される。

ただし、エラーはVSCodeのみで、UnityEditorでは問題なくコンパイルされる。

Macでのみの問題かもしれない。

環境

Mac OS 10.15.2
Unity 2019.3.0f3
VSCode 1.41.1

解決策

以下より、Monoをダウンロードしてインストール
https://www.mono-project.com/download/vs/

以前にインストールしたつもりだったけど、OSとかVSCodeとかUnityのアップデートに合わせて再インストールが必要だった？

参考

2020/1/30更新

もう一つ要因があるようです。
Package ManagerのVisual Studio Code Editorのバージョンが1.1.4では同様のエラーになるようです。（さらに、ARFoundation以外に、UnityEngine.UIでも同じような現象になる模様）
ひつ前のバージョンの1.1.3にすることで解決しました。
ダウングレード後は一旦Unityを落として、LibraryフォルダとAssembly-CSharp.csproj（これは不要かも）を削除してからUnityを起動し、再度インポートを走らせてください。
参考：https://forum.unity.com/threads/visual-studio-code-editor-1-1-4-error-the-referenced-project-does-not-exist.806628/