やりたいこと

LaunchScreenを表示した後、画面はそのままで初期化用のStartupViewControllerを起動します。
初期化終了後にMainViewControllerを起動します。

StartupViewControllerを起動する

SceneDelegateのscene(_: willConnectTo:options)でStartupViewControllerをrootViewControllerにセットします。

SceneDelegate.swift

// root view controller
let viewController = StartupViewController()
window.rootViewController = viewController
window.makeKeyAndVisible()

LaunchScreenのStoryboard名をInfo.plistから取得する

ハードコードで"LaunchScreen"でもいいんですけど。

InfoPlistUtil.swift

struct InfoPlistUtil {

    private init() {} // prevent instantiation.

    static func objectForKey<T>(_ key: String) -> T? {
        Bundle.main.object(forInfoDictionaryKey: key) as? T
    }

    static func stringForKey(_ key: String) -> String? {
        objectForKey(key)
    }
        
    static var launchStoryboardName: String? {
        stringForKey("UILaunchStoryboardName")
    }
}

LaunchScreenを取得する

LaunchScreenをViewControllerごとインスタンス化してそのviewを取得します。

ViewUtil.swift

struct ViewUtil {

    private init() {} // prevent instantiation.

    static var launchScreen: UIView? {
        guard let name = InfoPlistUtil.launchStoryboardName else {
            return nil
        }
        let storyboard = UIStoryboard(name: name, bundle: nil)
        let viewController = storyboard.instantiateInitialViewController()
        let retainedView = viewController?.view // retain Launch Screen
        viewController?.view = nil // Cut reference from viewController to Launch Screen
        return retainedView
    }
}

肝なところなので解説もご覧ください。

StartupViewControllerにLaunchScreenをセットする

StartupViewControllerのviewにLaunchScreenをセットします。

StartupViewController.swift

override func loadView() {
    super.loadView()

    if let launchScreen = ViewUtil.launchScreen {
        view = launchScreen
    }
}

MainViewControllerを起動する

初期化終了後にMainViewControllerをインスタンス化してrootViewControllerにセットします。

このまま実行できませんが雰囲気はわかりますよね？ベタで書くの面倒だったので。

StartupViewController.swift

// 初期化終了後
let viewController = ViewUtil.retrieveViewController(MainViewController.self)
RootViewControllerSegue(source: self, destination: viewController)
    .perform()

解説

ダメパターン(1)

instantiateInitialViewController()を実行した直後はLaunchScreenが無名ViewControllerに割り当てられています。
この状態でLaunchScreenをStartupViewControllerに割り当てるとクラッシュします。
(1つのUIViewを複数のUIViewControllerに割り当てできないため)

ダメパターン(2)

無名ViewControllerからLaunchScreenへの参照を切ってみたらどうでしょうか？
LaunchScreenの参照数が0になってしまうので、LaunchScreenがメモリから解放されてしまいます。
(詳細はARCの仕組みを調べてみてください)

成功パターン

変数retainedViewを用意してLaunchScreenを参照することで参照数が0になることを防ぎます。
無名ViewControllerからLaunchScreenへの参照を切ります。
LaunchScreenをStartupViewControllerに割り当てます。

ソースコード

GitHubにソースコード一式を置きましたの参考にしていただければ幸いです。
hackenbacker/LaunchScreenSample

動作環境

Xcode13.4.1 + iOS13.0 or later

LaunchScreenを表示したままにしてViewControllerを動かす