これは東工大ロボット技術研究会のアドベントカレンダー rogy Advent Calendar 2022 10日目の記事です。

突然ですが、マイコン(Arduino, ESP32など)のプログラミング環境って独自IDE(Arduino IDEとか)に依存しているものが多いですよね。で、そういうIDEはVSCodeに比べるとやはり↓のような面が物足りないがちです。

補完機能
テキスト編集 (正規表現を用いた検索、置換)
シンタックスハイライト
フォント、テーマなど各種設定

また、Arduino IDEなどでは外部のライブラリ(USB_Host_Shield 2.0など)はプロジェクトごとではなくシステム全体で同じものが共有される場合が多く、GitHubなどで他人とプロジェクトを共有するとこの点が問題になることもあります。

PlatformIOはこういった不満を解消することができます。実際に開発してみて特に問題なく快適に進められたので、開発を進めて溜まった知見をここで共有しようと思います。

PlatformIO is 何

What is PlatformIO? — PlatformIO latest documentationなどを参考にまとめたものが↓になります。

モダンなIDE(VSCodeとか)で開発できる
どのOSでも動く
デバッグ、ユニットテスト、CI/CDとかが楽にできる
CLI(コマンドライン)でもIDEの提供するGUI上でも使える

IDEの提供するGUIですが、例えばVSCodeではPlatformIOの拡張機能が提供されており、これをインストールすることでVSCodeがPlatformIOの開発環境になります。

(個人的にこの拡張機能は好きじゃないので)ここではこの拡張機能を入れずに、PlatformIOをCLIで使用する方法を紹介します。

開発環境

Raspberry Pi 4B(以下ラズパイ)に(MacBook Airから)SSH接続して、ラズパイ上でPlatformIOを使います。

ラズパイで使用するOS/microSDは次の通りです。

OS: Ubuntu 22.04.1 LTS (64-bit)
- Raspberry Pi Imagerから焼く
microSD: 16GB

ラズパイの環境構築では↓の記事を参考にしました。

Installation

シェルで進めていきます。まずはPlatformIOのインストール

$ sudo apt install python3 python3-pip
$ python3 -m pip install -U pip
# ↓のようなエラーメッセージが出た場合は一度シェルを開き直す(SSH接続であればexitしてから再びログインする)
# WARNING: The scripts pip, pip3 and pip3.10 are installed in '/home/pi/.local/bin' which is not on PATH.
$ pip3 install -U platformio
$ pio --version
# エラーが出ないことを確認

次に、ラズパイからPlatformIOでマイコンと通信できるようにします。

$ curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/platformio/platformio-core/develop/platformio/assets/system/99-platformio-udev.rules | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-platformio-udev.rules
$ sudo service udev restart
$ sudo usermod -a -G dialout $USER
$ sudo usermod -a -G plugdev $USER

Macの場合はhomebrewのパッケージをインストールしてください。

Windowsでやりたい方はInstaller Script (Recommended) — PlatformIO latest documentationを参考にしましょう。

Demonstration

ここではLチカのプロジェクトblinkを作成してPlatformIOの機能を見ていきます。

参考: Quick Start — PlatformIO latest documentation

ボード指定

まずはプロジェクトで使用するボードをPlatformIOに教えてあげる必要があります。そのためにはPlatformIOで設定されているボードのIDを知る必要があるのですが、このIDを知る方法として公式サイトでは次の3つが紹介されています。

Boardのカタログページを見る
Boardの検索ページで検索する
pio boardsコマンドを使う

ですが、「platformio <ボード名>」のようにググると検索上位にボードの情報が出てきます。例えば、私が「platformio arduino mega」とググった場合は↓のページがトップに出てきました。

Arduino Mega or Mega 2560 ATmega2560 (Mega 2560) — PlatformIO v6.1 documentation

このページの途中に、次のような記述があります。

Configuration

Please use megaatmega2560 ID for board option in "platformio.ini"(Project Configuration File):
[env:megaatmega2560]
platform = atmelavr
board = megaatmega2560

(Arduino Megaを使う場合は)このmegaatmega2560が、PlatformIOに教えるボードのIDになります。

ググってもPlatformIOのサイトが出てこなかった場合はブログ記事を覗くのもいいでしょう。参考(およびメモ)として、私がよく使うボードのIDを貼っておきます。

Arduino Uno: uno
ESP32-Devkit (Espressif ESP32 Dev Module): esp32dev

プロジェクト作成、確認

ボードのIDがわかったら、次はプロジェクト作成です。

# 適当な場所にcdしてから実行
$ mkdir blink
$ cd blink
$ pio init -b esp32dev

pio init -b esp32devのesp32devを使用するボードのIDに置き換えましょう。PlatformIOが、指定したIDのボードに対応するツール等がインストールされているか自動で確認してくれます。初めて指定するIDの場合はここで少し時間がかかるので気長に待ちましょう。

それでは、プロジェクト作成時の状態を確認しておきましょう。現時点でのプロジェクト構造は次のようになっているはずです。

$ tree -a
.
├── .gitignore
├── include
│   └── README
├── lib
│   └── README
├── platformio.ini
├── src
└── test
    └── README

4 directories, 5 files

各READMEにはそれぞれのフォルダの役割が記されています。各フォルダには次のような役割があります。

フォルダ	役割
`include`	ライブラリとして使用する際に外部に公開されるヘッダーファイルが入る
`lib`	プロジェクト内でのみ使用するヘッダーファイルが入る
`src`	ソースファイルは全てここに入る
`test`	ユニットテストで使用するプログラムが入る

platformio.iniはプロジェクトの設定ファイルです。こちらも確認しておきましょう。

platformio.ini

; PlatformIO Project Configuration File
;
;   Build options: build flags, source filter
;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
;   Library options: dependencies, extra library storages
;   Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html

[env:esp32dev]
platform = espressif32
board = esp32dev
framework = arduino

.gitignoreはgit管理で使用するものです。ここでは省略します。

ぷろぐらみんぐ

srcフォルダ内にmain.cppを作り、その中にお馴染みのLチカプログラムを書いていきます。

プログラムの編集にVSCodeを使う場合はblinkディレクトリ直下でpio init --ide vscodeを実行してからVSCodeでC/C++ Extension Packを入れるといい感じになります。

ラズパイなどでの開発ですが、VSCodeではRemote - SSHを使ってSSH接続先で開発できます。詳細は↓の記事を参照してください。

main.cpp

#include <Arduino.h>

void setup() {
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    delay(1000);
}

いざビルド

コンパイルをして、ボードに書き込むかどうかでコマンドが変わります。

コンパイルだけする場合: pio run
コンパイルしてボードに書き込む場合: pio run -t upload

プロジェクト作成時と同様、書き込みの際にも必要なツール群の確認/インストールが自動で行われます。

ここまでが基本的なPlatformIOの使い方です。

シリアルモニター

PlatformIOはシリアルモニターを表示するコマンドも提供しています。具体的な方法を確認しましょう。まずはmain.cppに次のプログラムを書きます。(お好みで新しいプロジェクトを作成してください)

main.cpp

#include <Arduino.h>

void setup() {
    Serial.begin(115200);
}

void loop() {
    Serial.println("Hello, world!");
    delay(1000);
}

これをボードに書き込んでシリアルモニターを開くと、1秒ごとに"Hello, world!"が出力されるはずです。それでは実際にやってみましょう。

$ pio run -t upload
$ pio device monitor -b 115200
--- Terminal on /dev/ttyUSB0 | 115200 8-N-1
--- Available filters and text transformations: colorize, debug, default, direct, esp32_exception_decoder, hexlify, log2file, nocontrol, printable, send_on_enter, time
--- More details at https://bit.ly/pio-monitor-filters
--- Quit: Ctrl+C | Menu: Ctrl+T | Help: Ctrl+T followed by Ctrl+H
Hello, world!
Hello, world!
Hello, world!
Hello, world!
Hello, world!
Hello, world!
...

出力が確認できたかと思います。シリアルモニターはctrl + Cで停止できます。

シリアルモニターを開くのにpio device monitor -b 115200というコマンドを実行しました。-b 115200はボーレートの設定です。省略すると9600になります。

git管理

コンパイル時に作られるバイナリファイルなどは全て.pioフォルダ内に置かれます。このフォルダはプロジェクト作成時にできる.gitignoreに書かれているため、誤ってバイナリファイルをコミットすることは起こりにくいです。安心してgit add .ができます。

ここでは深掘りしませんが、プロジェクトが依存しているライブラリの情報は全てplatformio.iniに記述します。そして、PlatformIOはビルド時などに自動的にplatformio.iniから必要なライブラリを割り出し、.pioフォルダ内にインストールしてくれます。このように、プロジェクト単位でライブラリのインストールが行われ、その情報も容易にgit管理対象に含まれるため、GitHubなどでプロジェクトを共有したときに発生する問題はほとんどないです。

いかがでしたか

このように、PlatformIOではIDEに依存しない開発が行えます。ここでは紹介しませんでしたが、PlatformIOは以下の機能も備えています。

ヘッダーファイルを使用したファイル分割
GitHubなどで公開されているライブラリの使用
複数ボードに対するバイナリ生成
ユニットテスト
デバッガー
CI/CD

詳細はPlatformIOのドキュメントを参照してください。

Appendix: 実際に開発で使った例

実は夏休み中にロ技研内でSSR杯という新入生ロボコンが行われたのですが、私が参加したチームではPlatformIOを用いてプログラムの開発を行いました。実際のプロジェクトはGitHubで公開しています。(チームのプログラム担当は私一人だったのでissueやPR、ソースコード内のコメントすらありませんが)

大会本番に使ったのはこのプロジェクトですが、準備期間中の途中までは別のプロジェクトを使用していました。こちらは大会用に自作したライブラリを使用していたのですが、途中で設計に無理があるとわかったので新しくプロジェクトを作成しました。

ライブラリの使い方などで参考になれば幸いです。