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Microbitで360度サーボモータを動かす

Last updated at Posted at 2019-03-20

サーボモータとは

サーボモータは、回転数や回転角度を制御できるものが一般的ですが、360度回転するものもあります。
360度回転を利用したサーボモータカーとサーボモータードライバーなどがキットで売られているものもあります。

サーボモータの配線

配線外側から
茶(黒):GND
赤(赤):3V
オレンジ(白):0(P0)
PCからの電源だと電源不足になることがあるので、電池ボックスをつなぐ必要があります。

###Microbitのサーボモータのプログラム

####普通のサーボモータ
普通のサーボ―モータでは、角度を指定してその角度まで動かします。
参考:
microbit で工作しよう!サーボモーターで動くバレリーナを作ってみた
サーボモーターを制御する

####360度サーボモータ
360度サーボモータでは、「角度」の数値を90を基準に0~180の間で変化させることで、回転方向やスピードをコントロール出来ます。(部品名:Micro:servo EF90Dなど)
参考:
micro:bitでガッツリ遊んでみた その1

#####360度サーボモータプログラム
A+Bボタンが押されると停止。Aボタンが押されると前進、Bボタンが押されると後進。
servotest.png

Micro:bitは3チャンネルあるので、P0、P1を左右の360サーボモータコントロールに割り当て、もう一つのチャンネルにセンサーなどをつけることができます。

###Ring:Bitカーの制御
360度サーボモータを使ったサーボカのキット
Ring:bit Car — Mirco:bit Educational Smart Robot Kit
Ring:Bitカーでは特別なプログラミング用追加パッケージが用意されてそれを使って簡単にプログラムを組むことができますが、追加のパッケージを使わなくてもプログラムするもできます。
Ring_bit_Car.jpg

#####サンプルプログラム
追加パッケージ(Ring:bitのブロック)を使った公式サイトのプログラム
Case_04 Wireless Remote Control

#####Ring:bitのブロックを使わないプログラミング
90度を挟んで、サーボモーターの回転方向に注意しながら、角度を指定する。90度は停止。

受信側
servo_res.png

送信側
servo_send.png

送信側のプログラムはMicrobit:DC motor制御と同じです。A,Bボタンだけだと命令コマンドが限られるので、傾きを利用して命令コマンドを増やしています。
受信側のプログラムは、関数の中身をDCモータ用からサーボモータ用に書き換えるだけです。

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