M5StickC UiFLOWのブロックプログラミングで倒立振子

■はじめに

以前 実質500円&100Stepで作る超簡単「 ゆるメカトロ的 M5StickC 倒立振子」 という記事を書きました。この時はArduino IDEでやっていたのですが、今回のはこれをブロックプログラムのUiFLOWに焼き直したものです。

■動画

#M5StickC #UiFLOW
ブロックプログラミングによる倒立振子。Arduino IDE版と比べ持続時間短いが、なんとか安定してきた。そろそろQiitaに放流しようかな。 pic.twitter.com/Kb0vxiF4oj

— Google Homer (@google_homer_) February 21, 2020

■車体

車体の構成は何も変更していないので、組み立て方は下記の以前の記事を見て下さい。

実質500円&100Stepで作る超簡単「 ゆるメカトロ的 M5StickC 倒立振子」

■プログラム

UiFLOWのブロックプログラムのシェア方法がわからなかったので、とりあえずGoogle Driveに上げてみました。アクセスできない場合は連絡下さい。
ブロックプログラムを下記からダウンロードして、UiFLOWで読み込んで下さい。
BalanceCar2.m5f

■とりあえずスクショも張っておきます

UiFLOWにatan2のブロックが見当たらなかったので、ちょこっとだけPythonコードはいってます。また、加速度&ジャイロブロックのScale設定が不明だったので、とりあえず±250dpsとして扱いました。

■調整方法

本記事冒頭で触れた以前の記事を参考に、ブロック先頭の下記の4つを調整して下さい。
同じ車体なのに、なぜか調整値は大きく異なっています。あいかわらず細かい事は理解できていません。あしからず。

■最後に

今回衝動的にブロックプログラムでやってみましたが、処理スピードの関係なのかArduino IDE版の方が安定しているという印象です。また、計算が主体なのでブロックよりもコードの方が各段にプログラムしやすいです。でも、処理速度ベンチマーク及びネタとしてやってみたかった。ブロックでも倒立振子できるというのはカルチャーショック(古っ)でした。