結論

I18n.localizeがオススメ

理由

日時表示専用のメソッドだから**(= スコープが小さく、オーバーライドしやすいから )**

strftimeがダメな理由

undefined method strftime for nil:NilClassエラーを回避するために無闇に&をつけるから
日時を表示するのに長ったらしいメソッド名・時刻フォーマットを書くのはめんどくさいから

to_s(:Time::DATE_FORMATS)がダメな理由

スコープが広く、オーバーライドできない（すべきでない）から

to_sにnilを渡すと空文字を返す。

$ nil.to_s
=> ""

しかし、to_s(:Time::DATE_FORMATS)にするとArgumentErrorが発生する。

$ Time::DATE_FORMATS[:sample_format] = "%Y年%m月%d日"
=> "%Y年%m月%d日"

$ Time.now.to_s(:sample_format)
=> "2021年01月01日"

$ nil.to_s(:sample_format)
=> ArgumentError: wrong number of arguments (given 1, expected 0)

to_sで時刻フォーマットを指定できるが、nilを渡してもエラーを吐かないto_sの使いやすさがなくなった。
to_sに&を毎回書くのは美しくないし、strftimeとやってる事が変わらなくなる。

I18n.localizeもnilが渡るとエラーが起きる。

config/locales/ja.yml

ja:
  time:
    formats:
      default: "%Y年%m月％d日"

$ I18n.l(Time.now)
=> "2021年01月01日"

$ I18n.l(nil)
=> I18n::ArgumentError: Object must be a Date, DateTime or Time object. nil given.

なので

諦めて永遠と&を使い続ける（論外）
begin rescueでエラーをキャッチする(論外)
オーバーライドしてnilをパスさせるか

どれかの対応が必要になる。
1は論外。美しくない。
2も論外。毎回begin resucueするのはダルい。美しくない。
必然的に3で対応することになるが、to_sは影響範囲が広く懸念が大きい。
なので、日時表示専用メソッドでスコープが小さく影響範囲が狭いI18n.localizeをオーバーライドするのがオススメ
オーバーライドの方法は、以下を参考にしてほしい。
http://hamasyou.com/blog/2014/02/19/rails-i18n-localize/

この記事を書こうと思った経緯と所感

I18n.localizeが日時表示用のメソッドならば、これ使えばいいんじゃね？」

って思ってました。
しかし、デフォルトではnilをパスできないと知って、他のメソッドを調べました。
その際に、to_sメソッドの引数に時刻フォーマットを設定すれば日時を表示できると知りました（to_sメソッド万能スギィィ！！！）
しかし、

to_sでフォーマットを指定できるが、nilを渡してもエラーを吐かないto_sの使いやすさがなくなりました。。。

&でエラー回避できますが、strftimeとやってることは変わらないし、コードが美しくないと思いました。
このように、コードの保守性とメソッドスコープの観点からI18n.localizeをオーバーライドするのがベストだと考えました。

参考文献