これまで
回路
モーターにエンコーダAS5600を取り付け
電流センサにはACS712Tを使用
問題点1
電流センサで取得したA,B,C相の電流の合計が0にならない
負荷をモーターから抵抗に変更して再度確認
100Ω負荷を抵抗にすると、電流が低すぎるためほぼノイズになる（縦軸は100倍している。）
電圧を測定（プローブは2本なので2相のみ）
3相のカットされている部分を補完して考えてみた
プログラムにミスがあった。修正
pwm20kHzが乗っているが、いい感じ。
電流センサの結果
A相はいいが、
B相は振幅が小さく、マイナス側の波形がおかしい
C相はプラス側の波形はいいが、マイナス側の波形が悪い
総じてマイナス側の波形がおかしい点を考える必要がある
電圧波形を測定すると以下のようになった。
PWMである以上、A,B,CそれぞれON,OFFの2つのどちらかを取ることになる。全てがONとならない限り、6ステップ運転のどこかのフェーズの該当することになる。
よって-2/3,-1/3,1/3,2/3のどれかに該当する
う～ん
電流センサがおかしい可能性がある。
電流センサをACS712-5Aに変更
電流センサの感度が低いので、最大電流5Aのタイプに変更。
PWMの周波数が乗ってしまっている。esp32で電圧測定をするとPWMの波の影響をもろに食らうことになるので、アナログ-ローパスフィルタを間に挟む必要がある。
最大電圧2.93Vあたりになっている。最低電圧1.7Vあたり
2.44Vあたりが0Aになっている。てっぺんでセンサーの上限に触れている？
センサーのデータシート的には問題なし
安定化電源を最大電圧が高いタイプに変更したところ、更に波形が正弦波に近くなった。
電源OFFの時の電圧が2.55Vであることを鑑みてみると
0Vの位置が正弦波の中心には来ない。
正弦波の中心は2.2V。
どう考えるべきだろう。
遠目から見てみると負電流側の振幅が大きいと見ることができる。
となると、A+B+Cは0にならない。
こうなる要因はあるのだろうか・・・
電流センサの接続を逆にしてみた。
なぜかいい感じの波形が取れるようになった。
どういうことだ？ホールセンサが磁化されていたとか？
L298Nが過熱していて片方向には弱かったとか？
ローパスフィルタフィルタ追加
カットオフ周波数800Hzで追加してみた。
波形はかなりきれいになった。
カットオフ周波数がかなり低いため、微妙になる可能性あり。
次
次はd-q軸に変換を試してみる。
同期モーターの等価回路についても、どれくらい正しいと見ていいのか検証してみる。