macOS上でpixiを使いROS2環境を構築して外部PCと通信する方法

Posted at 2026-02-05

概要

macOS 上で pixi を使用して ROS2 Humble 環境を構築し，cyclonedds を導入することで，同一ネットワーク上のロボットや外部 PC とトピック通信を行うための手順をまとめます．

実施条件

このドキュメントは以下の環境で行われました．


OS	macOS 26.2
ターミナル	bash
CPU	Intel (osx-64)
ROS2 バージョン	Humble

上記の通り，この検証は Intel アーキテクチャの MacBook Pro で行われました．ぜひ Apple Silicon でも同様に動作するか検証していただき，フォードバックを連絡していただけると助かります． （Apple Silicon Mac を持っていないので．．．）

pixi をインストールする ¹

このセクションでは，パッケージマネージャーである pixi をインストールする方法を解説します．

以下のコマンドを実行して pixi をインストールする．
```
curl -fsSL https://pixi.sh/install.sh | sh
```
ターミナルを再起動するか，以下のコマンドを実行して設定を反映させる．
```
source ~/.bashrc
```
使用しているシェルに合わせて ~/.zshrc など適宜読み替えてください．
以下のコマンドを実行して pixi のインストールを確認する．
```
pixi -V
```

ワークスペースの作成と ROS2 のインストール ²

ROS2 用のワークスペースを作成し，必要なパッケージをインストールします．

ワークスペースディレクトリを作成する．
```
pixi init ros2_ws
```
ワークスペースディレクトリに移動する．
```
cd ros2_ws
```

pixi.toml を編集し，チャンネルに robostack-humble を追加する．

pixi.toml

[workspace]
channels = ["conda-forge", "robostack-humble"]
platforms = ["osx-64"]
...

以下のコマンドを実行して ros-humble-desktop を追加する．
```
pixi add ros-humble-desktop
```

動作確認 (turtlesim)

インストールされた ROS2 が正しく動作するか確認します．

以下のコマンドを実行して turtlesim を起動する．
```
pixi run ros2 run turtlesim turtlesim_node
```
初回起動には時間がかかることがあります．
別のターミナルから以下のコマンドを実行し，トピック通信ができるか確認する．
```
pixi run ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "linear: {x: 1.0}"
```

Cyclone DDS による外部通信設定

外部のロボットや PC と通信するために cyclonedds を導入し，環境変数を設定します．

ワークスペースに Cyclone DDS を追加する．
```
pixi add ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
```
pixi.toml の [activation.env] セクションに環境変数を追加する．
RMW_IMPLEMENTATION に rmw_cyclonedds_cpp を指定します．
pixi.toml
```
[activation.env]
RMW_IMPLEMENTATION="rmw_cyclonedds_cpp"
ROS_DOMAIN_ID="0"
ROS_LOCALHOST_ONLY="0"
```
以下のコマンドを実行して環境変数が反映されているか確認する．
```
pixi run env | grep RMW_
```

Cyclone DDS の詳細設定と外部通信の安定化

同一ネットワーク上のロボットや外部 PC とのトピック通信を安定させるために，cyclonedds.xml を使用した詳細設定を行います．

Mac のネットワークインターフェース（NIC）を確認する．
以下のコマンドを実行し，現在使用している NIC の名称（例: en0）を確認します．
```
ifconfig
```

ワークスペースに cyclonedds.xml を作成する．
<NetworkInterface name="NIC"> の NIC 部分を確認した NIC 名に書き換えます．また，<Peer address="..."/> に接続先の IP アドレス（ロボットやルーター）を指定します．

cyclonedds.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
        <General>
            <Interfaces>
                <NetworkInterface name="NIC" priority="default" multicast="true" />
            </Interfaces>
            <AllowMulticast>true</AllowMulticast>
            <DontRoute>true</DontRoute>
        </General>
        <Discovery>
            <Peers>
                <Peer address="ルーターIPアドレスまたはロボットのIPアドレス"/>
            </Peers>
            <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
            <MaxAutoParticipantIndex>500</MaxAutoParticipantIndex>
        </Discovery>
    </Domain>
</CycloneDDS>

外部からのトピックが観測できるか確認する．
```
pixi run ros2 topic list
```

RViz2 の導入と起動

可視化ツールである rviz2 を導入します．

RViz2 パッケージを追加する．
```
pixi add ros-humble-rviz2
```
RViz2 を起動する．
```
pixi run rviz2
```
トピックが観測できるならば，以下のように RViz で可視化できます．

トラブルシューティング：外部通信ができない場合

詳細設定を行っても外部 PC やロボットからのトピックが観測できない場合，macOS の ファイアウォール が通信を遮断している可能性があります．

ファイアウォールの状態を確認・無効化する．
「システム設定」＞「ネットワーク」＞「ファイアウォール」から，一時的にファイアウォールをオフにして通信が改善するか確認してください．

ファイアウォールを無効にする間は，信頼できるネットワーク内での作業に限定し，作業完了後は速やかに有効に戻すことを推奨します．

参考元

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