Ardupilot (rover)でGY-US42（ソナー）を用いて障害物検出の機能を追加したのでその方法を記載する。

環境

ハードウェア
・　オートパイロット：Cube Orange
・　非接触センサー　：GY-US42V2（ソナー）

ソフトウェア
・　ファームウェア　：Ardupilot (rover 4.2)
・　地上局　　　　　：Missionplanner(ver 1.3.77)

配線

・　検出距離　：　1m
・　回避方法　：　シンプルモード(停止)

センサーの種類を距離計（RangeFinder）に、センサーの方向を前方に設定する。

パラメータ	値	解説
AVOID_ENABLE	7	回避入力ソース ⇒ すべて使う
AVOID_MARGIN	1	回避距離マージン ⇒ 1m
AVOID_BACKUP_SPD	0	障害物から離れる最高速 ⇒ 0m/s（バック無効で車を止める）
PRX_TYPE	4	接続されている近接センサーの種類 ⇒ RangeFinder
RNGFND1_TYPE	2	接続している距離計の種類 ⇒ MaxbotixI2C
RNGFND1_ORIENT	0	接続している距離計の方向 ⇒ 前方
RNGFND1_MAX_CM	400	接続している距離計の最大距離 ⇒ 4m
RNGFND1_MIN_CM	0.2	接続している距離計の最小距離 ⇒ 0.2ｍ

車輪が回転しないようにしてセンサーに障害物を近づける。
以下の様になっていればOK

・　Sonar Range 　：　1.0ｍ以下
・　CH3 OUT　　　：　1500.00（ニュートラル）

通常時

障害物検出時