CubePilotに内蔵された磁気コンパスは磁気干渉の影響により正確な方位を出しにくいという問題があります。
Ardupilotでは2つのUBloxF9P GNSSモジュールを使用して走行中の方位を推定するGPS for YAWという方法があり、この方法を用いることで磁気干渉に悩まされる可能性のあるコンパスが不要になります。
この方法はGPSにRTK修正がない場合でも機能します。
手順
- ハードウェアの設定
- パラメータの設定
- コンパスの無効化
- 動作確認
1.ハードウェアの設定
・2つのアンテナを水平方向に30cm離して配置する
・2つ目のGNSSモジュールをSerial4（GPS2）のポートに接続する
・2つのアンテナのロケーションを記録する（車体の中心からの距離）
2.パラメータの設定
Ardupilot Rover 4.2 における設定を記載します。
| パラメータ | 値 | 備考 |
|---|---|---|
| GPS_POS1_X | メモした値を記入 | アンテナ1が車体の前後方向に対しどの位置にあるか指示します |
| GPS_POS1_Y | ↑ | アンテナ1が車体の左右方向に対しどの位置にあるか指示します |
| GPS_POS1_Z | ↑ | アンテナ1が車体の上下方向に対しどの位置にあるか指示します |
| GPS_POS2_X | ↑ | アンテナ2が車体の前後方向に対しどの位置にあるか指示します |
| GPS_POS2_Y | ↑ | アンテナ2が車体の左右方向に対しどの位置にあるか指示します |
| GPS_POS2_Z | ↑ | アンテナ2が車体の上下方向に対しどの位置にあるか指示します |
| GPS_AUTO_SWITCH | 1 | |
| AHRS_EKF_TYPE | 3 | EKF3を使用する場合 |
| EK2_ENABLE | 0 | EKF2を無効にする |
| EK3_ENABLE | 1 | EKF3を有効にする |
| EK3_SRC1_YAW | 2 | GPSに設定する |
※ 座標系についてはこちらを参考にして下さい
3.コンパスの無効化
コンパスのチェックをすべて外す
4.動作確認
GNSSの受信状態が良好な場所に移動し以下が確認できればOKです。
・機体を目印となる方向に向けた時に目印と地上局に表示される方向が一致しているか？
・車両を回転させた時に方位が正しく更新されるか？
参考