Pepperの移動

目的

Pepperを移動させるアプリを作るために、関連情報を整理し、メモします。

簡単な移動

まず、第一歩の目標としてPepperを動かす。

前提

• Pepperの周囲に十分のスペースがあること。
• 充電口のフタを閉めっていること。

必要なObjectsやActions

1. Object:Frame 位置情報を表すオブジェクト
   • Robot Frame: ロボット自身の位置情報
   • Free Frame: 任意の位置情報(移動先を指定する時に使う)
2. Object:Transform 移動ルートを表すオブジェクト、
3. Action:GoTo 移動アクション

移動させる

Gotoアクションに移動先の位置情報を指定すれば、その位置に移動できます。
今回はロボットの1メートル先を目標として、移動させてみます。

1. ロボットの位置情報を取得

val actuation: Actuation = qiContext.actuation
val robotFrame: Frame = actuation.robotFrame()

2. 移動ルートを作成

val transform = TransformBuilder.create().fromXTranslation(1.0)

3. 移動先の位置情報を作成

val targetFrame: FreeFrame = qiContext.mapping.makeFreeFrame()
targetFrame.update(robotFrame, transform, 0L)

4. Gotoアクションを作成し、実行する

val goTo = GoToBuilder.with(qiContext)
            .withFrame(targetFrame.frame())
            .build()
val goToFuture: Future<Void> = goTo.async().run()

goToアクションに関する感想

goToアクションに関する感想

1. 障害物を自動的に回避できますので、移動先へ真直ぐに進行するではありません。
2. 移動する時に地面の状態や、Pepperのハードより、最後の着地は想定した目標位置とズレが存在します。
3. 途中で何かの原因で移動を完了できない場合があります。（大きな原因は障害物）
4. 処理が中断されば場合に、再開できない時もある。（障害物に囲まれた、または前回の処理はまだキャンセルされてないなど）

Mapベースの移動

マーカーの運用