追記：Unity2021ではほんの少しだけ簡単になりました

Unity2020.1以降ではパッケージマネージャーも整理されたようで、
基本的にはPreviewパッケージはインストールできなくなりました。
このBlogにある手順を踏むと一部のPreviewパッケージは表示されるようになるのですが、それでもほとんどのPreviewパッケージは表示されないようです。

今回、最新のARCoreSDKを試すにあたり、Unity2019.4ではAndroidのビルドを通すのにとても手間がかかるようになっていたため、2020.1を使ってインストールを試みたのですが、

これらのパッケージをインストールしようとしたところ、2020.1ではPreviewをONにしても出てきませんでした。

いろいろ試したところ、下記の手順でパッケージのインストールを行うことができました。

Projectを閉じた状態で、Assetsと同階層にあるPackagesフォルダの中のmanifest.jsonを開く
WEBブラウザでインストールしたいパッケージ名を検索し、パッケージのドキュメントを表示する
（例えば上述の[Multiplayer HLAPIのドキュメント]
(https://docs.unity3d.com/ja/2019.4/Manual/com.unity.multiplayer-hlapi.html)）
ドキュメントには com.unity.multiplayer-hlapi といったパッケージ名および　1.0.6 といったバージョンが記載されているので、これを manifest.json に追加する

manifest.json

{
  "dependencies": {
    "com.unity.collab-proxy": "1.3.9",
    "com.unity.ide.rider": "1.2.1",
      :
    "com.unity.modules.xr": "1.0.0",
    "com.unity.xr.legacyinputhelpers": "2.1.4",
    "com.unity.multiplayer-hlapi": "1.0.6"
  }
}

4.Unityを起動すると自動的にパッケージがインストールされる

5.ドキュメントの記載より新しいバージョンがある場合はUpdateすることも可能

以上です。他にもっと良い方法があれば教えてください。
ここ

でなんとかできないですかね？

では！