何の記事？

WSL2（Windows Subsystem for Linux）上でcartographer_rosのデモプログラムを実行するまでの手順をメモしたものです。

何が出来たの？

cartographer_rosのページにある「Deutsches Museum」のデータ（2D, 3D）を使ったデモを実行しました。
気になったのがPCへの負荷だったので、タスクマネージャーのパフォーマンスも併せて確認しました。
通常時：

デモ（２Ｄデータ）：メモリは1G増、GPUは17%くらい

デモ（３Ｄデータ）：メモリは2G増、GPUは20%くらい

RVIZをグリグリすると少しメモリ喰われました。（＋2GB）

GPUよりもメモリが大事そう？

実行環境

OS: Windows 10 Home 64bit
Linux: Ubuntu 18.04 LTS
プロセッサ: AMD Ryzen 7 3700X 8-Core 3.6GHz
RAM: 16GB
GPU: GeForce RTX 2070 SUPER

何をしたの？

WSLのインストールとWSL2の有効化、Linux(Ubuntu)のインストール
WSL2でROSのインストール
cartographer_rosのインストール
デモプログラムの実行

基本的にはWebで公開されている記事を参考に手順を踏むだけ。
ただ３でちょっと躓いた。

WSLのインストールとWSL2の有効化

参考先：Windows 10 用 Windows Subsystem for Linux のインストールガイド
手順１～７まで順番に実行する。
手順３の後、しれっと再起動を要求されてるので忘れずに再起動する。
LinuxディストリビューションはUbuntu 18.04 LTSを選択する。

※追加でWSL2のGUI化
参考先：WSL2+ubuntu20.04: GUI化して使う方
cartographer_rosのデモプログラムはRVIZで可視化されるので、CUIなWSL2だと厳しい。
なので、簡単にGUI化するためにを参考にリモートデスクトップを採用した。

WSL2でROSのインストール

参考先：ロボットプログラミングⅡ：ROS Melodicのインストール
WSL2+ROSということで身構えていたけど、通常のLinuxでインストールするような感覚で問題なかった。
なお、上記参考サイトはWSL2でGazeboを動かすための手順の中の1Step。

cartographer_rosのインストール

参考先：Compiling Cartographer ROS
ここも手順に従ってコマンドを実行していく。個人的に間違い、見落としやすいポイントは次の通り。

Ubuntu 18.04のROSはMelodicなので、最初にインストールするTool類はpython2系になる。
最後のBuildでcatkin_make_isolatedをするときは、rosのsetup.bashを実行してから行う。
Build時にCeresとLuaが見つからずにエラーが発生するため、事前にaptでインストールする。

CeresとLuaはStandAloneなCartographerの要件に含まれているが、ROS統合版での手順では見逃されている模様？
なお、Lua >= 5.2と言われたのでLua5.3をインストールしたところ、LuaのBinaryはあるけど実行できない状態になった。
大人しくLua5.2をインストールしたら解消した。
LuaはCartographerのビルドに使うので、devもインストールしておく。

デモプログラムの実行

引き続き手順に従ってデモ用のデータのダウンロードと実行。
結果は上記の通り。

まとめ

WSL2のLinux(Ubuntu18.04LTS)でcartographer_rosを動かしてみました。
実はWSLも初めて触ったけど、かなり簡単にLinuxを動かせることに驚きです。