Help us understand the problem. What is going on with this article?

VS-RC003を搭載した"KUMACO"をROSで動かす(前編)「PCとKUMACOを繋ぐ話」

概要

VS-RC003というVstone社のロボット用制御ボードを搭載したロボットをROSと接続して利用するお話を投稿させていただきます。
課題としては、"KUMACO(クマコ)"という名前のぬいぐるみ型のホビーロボットを用いて、"いないいないバァ(顔が見えたら喜ぶ)"させたいと思います。

完成形はこんな感じです。

VS-RC003(およびRobovieMaker2)がROSから制御出来れば、たぶんROBO-ONE Autoなどの競技には有用なのではないかなーと目論んでいます。

まずは、PC(ubuntuマシン)にロボットを接続するところまでのお話です。

環境

この記事は以下の環境で動いています。

ROSのPC

項目
CPU Core i7-9750H
Ubuntu 18.04
ROS Melodic

Robovie Maker2を動かすPC (Windowsなら、ほぼなんでもOK)

KUMACOってどんなロボット?

クマのぬいぐるみ型の二足歩行ロボットです。
top01.jpg
2007年に、ROBO-ONEの規格で作成し、そこから10年以上開発しています。
とはいえ、そんなに特殊なことはやっておらず、ホビーロボットとしては10年以上枯れたシステムで、構成は下記の通りです。
kousei.png
見た目こそぬいぐるみですが、中身はごくごく一般的な構成のホビーロボットですね。

項目
CPU VS-RC003(LPC2148FBD64) 60MHz
アクチュエータ Hitech HSR8498 x 16個
センサ 9軸IMU VS-IX012

KUMACO(VS-RC003)をPCに接続する

PCとVS-RC003を繋ぐケーブルは、Amazonで見つけた300円のUSBシリアルTTL(3.3V)の変換ケーブルを用いました。
RaspberryPi用のものであれば、何でもOKかと思います。
また、専用にヴィストンから「VS-RC003用 シリアル通信接続ボード 「VS-IX003」」という製品も発売されています。

接続すると下記のような構成になります。
setsuzoku.png

VS-RC003のピンアサインはこちらです。(取り扱い説明書より抜粋)
setsuzoku2.png

実際に300円USBシリアルケーブルと接続するとこんな感じです。
IMG_6030.jpg

KUMACO(VS-RC003)のソフトウェア設定

VS-RC003を使ったことがある前提になってしまいますが、ロボット側はRobovie-Maker2の既存のプロジェクトファイルにちょこっと手を加えるだけです。
まず、VS-RC003には、シリアルポートが2chあるため、CN6を使うか、CN7を使うか、VS-RC003の設定ソフトRobovie-Maker2の「CPU設定」で設定可能です。
siriaru.png

また、今回、"いないいないバァ"に使うモーションは「やったぁ.txt」を使います。
割り当てされていない「R3」ボタンに設定しました。
yatta.png

ボタン操作をしないときは、アイドリングモーションが実行され、コントローラーのR3ボタンが押されると、「やったぁ.txt」のモーションが実行されるよう設定します。
通常のコントローラー(VS-C1)の設定と変わりません。
R3以外のモーションもコントローラーのボタンに割り当てられたモーションはすべて、ROSから実行可能です。

PC(ROS)側の準備

VS-RC003が接続されたUSBシリアルケーブルをPC(ubuntu)にUSBで接続すると、/dev/ttyUSB0にシリアルポートのデバイスファイルが生成されます。
シリアルポートのデバイスファイル"/dev/ttyUSB0"は、dialoutのグループにアクセス権が与えられているため、ログインユーザーをdialoutのグループに登録します。

$ sudo usermod -a -G dialout $USER

これで、PCとKUMACO(VS-RC003)との接続は完了です!

次は、いよいよROSからKUMACOを制御します。

一連の記事へのリンク

Why not register and get more from Qiita?
  1. We will deliver articles that match you
    By following users and tags, you can catch up information on technical fields that you are interested in as a whole
  2. you can read useful information later efficiently
    By "stocking" the articles you like, you can search right away
Comments
No comments
Sign up for free and join this conversation.
If you already have a Qiita account
Why do not you register as a user and use Qiita more conveniently?
You need to log in to use this function. Qiita can be used more conveniently after logging in.
You seem to be reading articles frequently this month. Qiita can be used more conveniently after logging in.
  1. We will deliver articles that match you
    By following users and tags, you can catch up information on technical fields that you are interested in as a whole
  2. you can read useful information later efficiently
    By "stocking" the articles you like, you can search right away
ユーザーは見つかりませんでした