1. ホストとコンテナ間でUSBデバイスの共有

そのときのdocker run用のシェルスクリプトは以下のとおり

run.sh

USER_NAME=dorebom
WORKSPACE=workspace/ros2docker/ros2_ws

docker run --rm -it --privileged \
        --gpus all \
        --device=/dev/ttyUSB0:/dev/ttyUSB0 \
        -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
        -v /etc/localtime:/etc/localtime \
        -v /home/$USER_NAME/$WORKSPACE:/home/developer/ros2_ws \
        -e DISPLAY=$DISPLAY \
        --name ros2test \
        ros2docker:foxy

ここで，今回のUSBデバイスのアドレスは/dev/ttyUSB0であったので，--deviceオプションで共有．

[NOTE]その他のオプションは，Dockerコンテナ上でGPUを使うためと，ROSのGazeboなどのGUIをホスト側で利用するためのものであり，また後日解説する．

2. 実行権限を与える

このままでは，コンテナ内でUSBデバイスを認識できても実行できないので権限を与える．

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

ここで，私の環境ではDockerコンテナ内でユーザアカウントを利用しているため，sudoを使用している．

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