ROS2でプログラミングするために勉強したメモです．
ここではworkspaceの作成方法を書きます．
workspaceの作成
ROS2環境をターミナルに反映
メインのROS2をunderlayに指定して，ターミナルに反映する．
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
dashingを使用している場合は以下となる．
source /opt/ros/dashing/setup.bash
フォルダの作成
- 新しいworkspaceごとに新しいフォルダを作成することがオススメ．
-
<workspace_name>は，workspaceの目的を示すのに役立つ．
mkdir <workspace_name>
mkdir <workspace_name>/src
cd <workspace_name>/src
依存関係を解決する
- workspaceをビルドする前に，packageの依存関係を解決する必要がある．
- 既にすべての依存関係が解決している場合もありますが，
git cloneするたびに依存関係を確認することがお勧め． - 依存関係が正しく解決されていないために，長い待機の後にビルドが失敗するのは望ましくない．
workspaceのルートフォルダに移動し，以下を実行する
sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro <distro> -y
ここでは，<distro>の部分をdashingにする．
- 依存関係がすべて解決していると，以下が出力される．
#All required rosdeps installed successfully
colconでworkspace/packageをビルドする．
packageの作成についてはココにもう少し詳しく記述．
colcon build
オプションの説明
-
--packages-up-to：(時間節約目的で)必要なパッケージとそのすべての依存関係をビルドするが，ワークスペース全体はビルドしない． -
--symlink-install：Pythonスクリプトを微調整するたびに再構築する必要がなくなる． -
--event-handlers：console_direct+ビルド中のコンソール出力を表示します．
build結果の説明
- ビルドすると，
build，install，logのフォルダができる． - colconが正常にビルドを完了すると，出力は
installフォルダにできる．
overlayの注意点
- インストールされている実行可能ファイルまたはライブラリを使用する前に，それらをパスおよびライブラリパスに追加する必要がある．
-
installフォルダの中に，環境のセットアップに役立つbash/batファイルを生成する． - これらのファイルは，必要なすべての要素をパスとライブラリパスに追加するし，packageによってエクスポートされたあらゆるbashまたはshellコマンドを提供する．
underlayをsourceする
- overlayを取得する前に，workspaceを構築したターミナルとは別の新しいターミナルを開くことが非常に重要．
- ビルドしたのと同じターミナルでoverlayを
sourceしたり，同様にoverlayでsourceした環境でビルドしたりすると、複雑な問題が発生する可能性がある． - だから，新しいターミナルでメインのROS2環境を「underlay」として
sourceし，「その上」にoverlayを構築できるようにする．
- ビルドしたのと同じターミナルでoverlayを
新しいターミナルで，以下を実行．
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
ここで，<distro>はdashingとする．
overlayをsourceする
workspaceのルートに移動する．
cd <workspace_name>
以下を実行する．
. install/local_setup.bash
[Note]
- overlayの
local_setupをのsourceすることは，overlayで使用可能なpackageのみを環境に追加する． -
setupは，overlayとそれが作成されたunderlayをsourceし、両方のworkspaceを利用できるようにする． - メインのROS2インストールの
setupと，その後にdev_wsのoverlayのlocal_setupをsourceすることは，dev_wsのoverlayのsetupをsourceすることは同じである．- なぜなら，それが作成されたunderlayの環境が含まれているからだ．