rails g controller comment
rails g model Comment post_id:integer comment:string
rails db:migrate

ルート
post "comments/create/:id" => "comment#create" # :idはcommentテーブルのpost_id参照に使う

コントローラ
def create
@comment = Comment.new(post_id: params[:id],
comment: params[:comment])
@comment.save
redirect_to "/"
end

ビュー
formforを取り付けたいビューに張り付け
@comment = Comment.new()をformforに連動するアクションに張り付け

posts/showの下部にコメント入力と送信、表示を取り付ける。
最初はコメント入力と送信

formtagに変更

<%= form_tag("/comments/create/#{@a.id}") do %>

  <textarea name="comment"></textarea>
  <input type="submit" value="コメント投稿" %>

<% end %></br>