CuGo V4.5 をROS 2 Jazzyで動かすまで

Posted at 2026-06-23

CuGo V4.5 をROS 2 Jazzyで動かすまで

セットアップから /cmd_vel 送信まで完全ガイド

この記事は、CuboRex製クローラロボット開発プラットフォーム CuGo V4.5 の公式ROSパッケージを使って、Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy環境でロボットを動かすまでの手順をまとめたものです。

はじめに

AGVや自律移動ロボットの研究・開発を始めるとき、最初の壁は「足回りの実装」です。モータドライバの選定、オドメトリの計算、ROSトピックとのブリッジ……これらをゼロから作るのは時間がかかります。

CuGo V4.5 は、その「足回り」をまるごと提供するクローラロボット開発プラットフォームです。公式の cugo_v4.5_ros2_control パッケージを使えば、セットアップから /cmd_vel で動かすまで短時間で完結します。

CuGo V4.5 とは

項目	仕様
最高速度	約4.4 km/h（出荷時3.6 km/h、変更可）
可搬重量	最大80 kg
防水等級	IP54相当
通信	USB / UART / Bluetooth / WiFi
対応フレームワーク	ROS 2 Jazzy、Arduino
価格	990,000円（税込）

前モデルのCuGo V4と比べて最高速度が約2.4倍に向上し、フラット荷台・外付けバッテリー対応・無線ROS通信対応が新たに追加されています。

🔗 製品詳細・購入: https://cuborex.com/product/?id=33

必要なもの

CuGo V4.5 本体
Ubuntu 24.04 LTS が動作するPC（Jetsonなど）
Arduino IDEが使用できるPC（Ubuntu PCでも可）
ROS 2 Jazzy Jalisco
CuGo V4.5 用プロポ（製品に付属）
USBケーブル（製品に付属）

Step 1：ROS 2 環境の準備

ROS 2 Documentation を参照し、Ubuntu 24.04 LTSが動作するPCにROS 2 Jazzy をインストールします。

ROS 2 Jazzyがインストール済みであれば、このステップはスキップしてください。

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ locale  # verify settings

$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe
$ sudo apt update && sudo apt install curl -y

$ export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
$ curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
$ sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-jazzy-desktop

参照：ROS 2 Documentation

インストール後、環境変数を設定します。

$ echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Step 2：パッケージのインストール

gitがインストールされていない方は、gitをインストールしてください。

$ sudo apt install git -y

ワークスペースを作成し、2つのパッケージをクローンします。

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/CuboRex-Development/cugo_v4.5_ros2_control.git
$ git clone https://github.com/CuboRex-Development/cugo_v4.5_ros2_msgs.git

rosdepがインストールされていない場合は、rosdepをインストールと初期設定を行います。

$ sudo apt install ros-dev-tools -y
$ cd ~/ros2_ws
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

依存パッケージを解決してビルドします。

$ cd ~/ros2_ws
$ rosdep install -i --from-paths src/cugo_v4.5_ros2_control src/cugo_v4.5_ros2_msgs
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

Step 3：GUIツールのインストール

先ほどインストールしたパッケージだけでROS 2 からロボットを操作することはできますが、より便利にCuGo V4.5 を使用するためのGUIツールがあります。こちらもインストールしておきましょう。

$ cd ~
$ git clone https://github.com/CuboRex-Development/cugo_v4.5_ros2_status_monitor.git
$ sudo apt install python3-venv python3-pip pipx -y
$ pipx ensurepath
$ source ~/.bashrc
$ pipx install pyside6 --include-deps

Step 4：ロボットの配線

CuGo V4.5は4つの接続方式に対応しています。まず最もシンプルなUSB接続で試してみましょう。

接続方式の比較

方式	メリット	向いている用途
USB-Serial	追加機器不要・最も簡単	最初の動作確認、有線開発
BOXコネクタ	Jetson等UART機器と直結可能	組み込み開発
Bluetooth	ケーブルレス・ルータ不要	近距離無線制御のテスト
WiFi（AP/Station）	ケーブルレス・ルータ不要(APのみ)	近距離無線制御のテスト

USB接続の際は、制御ボックスの中にあるRaspberry Pi Pico 2W にUSBケーブルを接続する必要があります。取扱説明書を見ながら、制御ボックスの蓋をあけて付属のUSBケーブルの配線を行います。

🔗 取扱説明書(Manual): https://drive.google.com/drive/folders/1i-j2zjhofpZBpqAD0flYWyxNCtr3QkvG?usp=drive_link

制御ボックスの蓋を締めた後も、Raspberry Pi Pico 2W とPCをUSBケーブルで接続したいので、USBケーブルはケーブルグランドを通しておきます。

USBケーブルをRaspberry Pi Pico 2W に接続します。これで、制御ボックスを閉じてもロボットとUSB接続が可能になりました。

Step 5：Arduinoスケッチの書き込み

Raspberry Pi Pico 2WにUSBケーブルを接続したら、CuGo V4.5 をROS 2 から動かすためのプログラムをRaspberry Pi Pico 2Wに書きこみます。

Arduino IDEのインストールされたPCから crst01a_arduino_lib のページを開き、readmeを参照しながらライブラリのインストールを行います。

🔗 crst01a_arduino_lib: https://github.com/CuboRex-Development/crst01a_arduino_lib

その後、cugo_v4.5_ros2_motorcontroller のソースコードをダウンロードし、readmeを参照しながらプログラムを書き込みます。

🔗 cugo_v4.5_ros2_motorcontroller: https://github.com/CuboRex-Development/cugo_v4.5_ros2_motorcontroller

Step 6：ロボットとの接続

Ubuntu 24.04 LTSが動作するPCの作業に戻ります。ロボットの電源を入れ、ロボットのUSBケーブルをUbuntu 24.04 LTSが動作するPCに接続します。

USBケーブルを接続したら、ROS 2 のプログラムがUSBケーブルの接続先と通信ができるように権限の設定を行いましょう。

USB接続

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

このコマンドは、USBをさしなおす度に実行が必要です。忘れず実行しましょう。

環境によっては、ポートが /dev/ttyACM0 では無いことがあります。ポート名は環境に合わせて修正して下さい。

Step 7：ノードの起動

USBケーブルを繋いだら、ROS 2 プログラムを実行します。

$ ros2 launch cugo_v4_5_ros2_control cugo_v4_5_launch.py

起動に成功すると以下のようなログが表示されます。

[cugo_v4_5_ros2_control]: [connection] Handshake Successful! State: -> CONNECTED

これでロボットとの通信が開始されました。

Step 8：ロボットの状態の確認

Step 3 でインストールしたGUIツールを使ってロボットの状態を確認しましょう。

新しくターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ bash ~/cugo_v4.5_ros2_status_monitor/run.sh

以下のような画面が表示されます。

画面上部を見るとロボットのバッテリーの電圧が確認できます。

左側のステータスモニターでは、ロボットのエラー状態等が確認できます。

Step 9：RViz2でロボットモデルを確認する

RViz2 を起動して、ロボットの状態を確認します。

新しくターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ rviz2

次に、RViz2を操作してロボットを表示する設定をします。

Fixed Frame をクリックし、odom に設定する
画面左下の Add をクリックする
新しく表示されたウィンドウから RobotModel を選択し、OK を押す
画面左に追加されたRobotModelの Description Topic を /robot_description に設定する

RViz上にロボットが表示されました。

Step 10：速度指令を送ってみる

Step 3 でインストールしたGUIツールを使って、ROS 2 からロボットを動作させてみましょう。

安全のため、ロボットを動かすことができる空間で実験を行ってください。

ロボットに付属のプロポを操作し、ロボットが非常停止状態であれば、非常停止状態を解除します。

その後、モード切替スイッチを下に倒し、プログラムからロボットが動作可能な状態にします。

次に、Ubuntu 24.04 LTSが動作するPCで、GUIツールの左下にある Enable Jog のチェックボックスにチェックを入れます。

X speed と Yaw speed に、ロボットを動作させたい速度を入力します。その後、Jog Controlの +X / -X / +Yaw / -Yaw をクリックすると、クリックしている間だけロボットが動作します。

この時、ロボットを動作させる信号は /cmd_vel トピックとしてパブリッシュされています。どのようなトピックが流れているかは、以下のコマンドで確認しましょう。

$ ros2 topic echo /cmd_vel

ロボットをJog Control から動作させると、/cmd_vel の値が変化することが確認できます。

このように /cmd_vel をパブリッシュするノードを用意することで、自由にCuGo V4.5を操作することができます。

ロボットを動かした後にRViz2を確認すると、RViz2上でもロボットが動いていることを確認できます。

/cmd_vel のサブスクライブと /odom のパブリッシュがすでに完了しているため、Navigation2との統合はすぐに始められます。CuGo V4.5のURDF・メッシュも活用可能です。

自律走行の開発を行う上で、追加でセンサを取り付けたり、大容量のバッテリーに交換するといった拡張が必要になった際は、取扱説明書の「より複雑な開発をするために」を参照しながらカスタマイズが可能です。

🔗 取扱説明書(Manual): https://drive.google.com/drive/folders/1i-j2zjhofpZBpqAD0flYWyxNCtr3QkvG?usp=drive_link

市販のロボットではちょうどいい製品がみあたらない…といったときは、ぜひ本製品をオリジナルロボットの開発に役立ててください。

[参考] cugo_v4_5_ros2_control の便利なパラメータ設定

config/params.yaml で動作をカスタマイズできます。

パラメータ	デフォルト	説明
`comm_type`	`serial`	serial / wifi / bluetooth
`serial_port`	`/dev/ttyACM0`	シリアルポートのパス
`control_frequency`	`10.0`	制御周期 [Hz]（最大50Hz・有線時）
`cmd_vel_timeout`	`0.5`	/cmd_vel タイムアウト [秒]
`odometry_method`	`midpoint`	midpoint / analytic

[参考] よくあるトラブル

症状	原因	対処
`Permission denied: '/dev/ttyACM0'`	アクセス権不足	`sudo chmod 777 /dev/ttyACM0`
ハンドシェイクが確立しない	マイコンスケッチ未書き込み	motorcontrollerを書き込む
WiFiで `[response lost]` が頻出	通信遅延	`response_lost_timeout: 0.3` を設定
`colcon build` でエラー	msgsパッケージ不足	`cugo_v4.5_ros2_msgs` も一緒にクローン

まとめ

CuGo V4.5 + cugo_v4.5_ros2_control を使えば、以下がすぐに揃います。

✅ /cmd_vel で動く足回り
✅ /odom と /tf の配信
✅ URDFによる3Dモデル
✅ Navigation2との即時統合

AGVや自律移動ロボットの開発において、足回りをゼロから実装する時間を大幅に短縮できます。試してみたい方はこちらから製品をご確認ください。

CuGo V4.5 をROS 2 Jazzyで動かすまで

CuGo V4.5 をROS 2 Jazzyで動かすまで

はじめに

CuGo V4.5 とは

必要なもの

Step 1：ROS 2 環境の準備

Step 2：パッケージのインストール

Step 3：GUIツールのインストール

Step 4：ロボットの配線

接続方式の比較

Step 5：Arduinoスケッチの書き込み

Step 6：ロボットとの接続

USB接続

Step 7：ノードの起動

Step 8：ロボットの状態の確認

Step 9：RViz2でロボットモデルを確認する

Step 10：速度指令を送ってみる

[参考] cugo_v4_5_ros2_control の便利なパラメータ設定

[参考] よくあるトラブル

まとめ

関連リンク