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Pepper を動かしてみる - Hello World編

More than 5 years have passed since last update.

こんにちは。
現在渋谷で人型ロボット Pepper のTechイベントが開催されています。
先ほど公開した記事では、開発ツールである Aldebaran 社の Choregpraphe をインストールする方法を解説しています。

http://qiita.com/Cocominap/items/93f9f9b8806f9ddaa513

今回は、ファーストステップとして、SDK上で Pepper に Helloworld としゃべらせてみましょう。

起動画面

こんなかんじです。

スクリーンショット 2014-09-20 17.48.55.jpg

これだけではわかりにくいと思いますが、ザッと解説していきます。

  • まず、ご覧いただくとわかるように、右下にバーチャルロボット(シミュレータ)が表示されています。Pepperの実機がない場合は、これをみながら開発していくことになるかと思います。

  • 左下には様々な共同を含むライブラリがあります。

  • 真ん中の大きく表示されているペイン上に、ライブラリからドラッグ&ドロップで配置していくことで、具体的にPepperを動作させることができます。

Hello world をしゃべらせる

完成形

スクリーンショット 2014-09-20 18.10.36.png

これが完成形です。具体的にこの状態まで持って行きます。

 

手を振る

せっかくなので、まずは手を振る動作をさせてみましょう。

skitched-20140920-181753.jpg

ボックスライブラリより、standardを選択し、Motions > Animations > Hello を選びます。

 

スクリーンショット 2014-09-20 17.52.13.png

続いてドラッグ&ドロップで真ん中のペインに置きます。

 

スクリーンショット 2014-09-20 17.52.28.png

左端の、この写真上でonStartと書かれている部分の▶をから、Helloの▶にむけてドラッグすると、線がつながります。

スクリーンショット 2014-09-20 18.21.33.png
同様にonStoppedにつなぎます。
これで、手を振る動作をさせることができるようになりました。

Hello worldとしゃべらせる

スクリーンショット 2014-09-20 18.25.16.png

ボックスライブラリのstandardから、Audio > Voidce > Sayを選択します。

 

スクリーンショット 2014-09-20 18.10.36.png
上記同様、onStartとonStoppedにつなぎます。

 

スクリーンショット 2014-09-20 18.26.09.png
配置したSayをダブルクリックすると、詳細設定ができるようになります。ここで、Localized TextにHello World!と打ち込みます。

 

スクリーンショット 2014-09-20 18.26.25.png

左上のrootをクリックして元の画面に戻ります。

 

完成!

skitched-20140920-184055.jpg

F5を押すか、GUIの再生ボタンを押して、動かすと、いい感じで動いてしゃべってくれます!バーチャルロボットは、実際には音声を発しません。吹き出しが出ます。現時点では、声を確認したいときは実機を使う必要がありますね。

お疲れ様でした!

Cocominap
お気楽iOSディベロッパーです。代表作:受話口から音楽が聴けるアプリ"StreetMusic"、雨音リラクゼーションアプリ"Raimy"
http://cocominap.com/contents/
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