【vol.1】AIChallenge 2025 独り言メモ - 完全初心者のAutoware奮闘記
はじめに - チンチラと私とAIチャレンジ
こんにちは。チンチラ多頭飼いニキです🐭
AIChallenge 2024にも参加しましたが、結果は...サンプルコードを登録して終了というなんとも言えない結果でした。まさに「参加することに意義がある」を体現した形となりました（涙）
今年は少し頑張ってみたいと思います！
と言いつつ、Autowareは触ったことがないという致命的な状況からのスタートです。まあ、人生なんでもチャレンジですよね？
環境構築 - 意外とすんなり？
公式ページに環境構築の手順が書いてあるので、まずはそれに従って環境を構築してみます。
結果：なんの問題もなく完了しました。
あれ？こんなにあっさり？拍子抜けしました。普段なら何かしらハマるのに...これは良い前兆なのか、それとも嵐の前の静けさなのか🤔
入門講座 - 学習の日々
次に入門講座を一通り目を通しました。
内容は充実していて、自動運転の基本的な概念から実装まで丁寧に説明されています。ROSやAutowareの基本的な使い方も学べるので、初心者にはとても助かります。
えーっと。ここまで約２ヶ月かかりました笑
予選が7/1からなのでわりとのんびり目です。チンチラの世話をしながらの学習は思ったより時間がかかりますね。彼らも私の学習を邪魔しに来るので...可愛いから許しちゃいますが💕
予選開始 - 混沌の始まり
予選が始まってからはトライアンドエラーの連続です。
入門講座を活かすことなく適当に数値をいじって動かします。
これぞ典型的な「習うより慣れろ」スタイル。理論よりも実践派（というか理論を理解するのが追いつかない）です。
最初の壁 - 車が動かない問題
まず、はじめに問題が起きたのはシミュレーターを起動しても車両が走らないことが多発したことです。
「あれ？なんで動かないの？」と焦りまくりました。ログを見ても原因がよく分からず、発狂寸前でした。
解決策
こちらは、run_evaluation.bashの以下をコメントアウトすることで解決しました。
# 以下の部分をコメントアウト
# echo "Check if screen capture is ready"
# until (ros2 service type /debug/service/capture_screen >/dev/null); do
# sleep 5
# echo "Check if screen capture is not ready"
# done
どうやらスクリーンキャプチャのサービスが原因だったようです。画面録画機能が必要ない場合は、これをコメントアウトすることで問題が解決しました。
学び： 公式のスクリプトでも環境によっては調整が必要な場合があるということですね。
管理体制 - Gitの導入
あとは差分が分かるようにGithubにコミットするようにしました。
git add .
git commit -m "適当に数値を変更してみた"
git push origin main
管理が雑であまり機能していない気もしてます...コミットメッセージが「適当に〜」ばかりで、後から見返すと何をしたのかよく分からないという😅
今後の改善点： もう少し丁寧なコミットメッセージを心がけたいと思います。
現在の状況
- ✅ 環境構築完了
- ✅ 入門講座一通り読破
- ✅ 基本的な動作確認完了
- ✅ Git管理開始（雑だけど）
- ❌ まだ良いスコアは出せていない
まとめ - Vol.1を振り返って
とりあえずVol.1はここまでにしておきます。
まだまだ始まったばかりですが、環境構築から基本的な動作確認まで一通り完了できました。Autoware初心者としては上々のスタートかな？
次回は、どのファイルを弄ったかをお話します。パラメータチューニングの試行錯誤記録をお届けする予定です！
チンチラたちも応援してくれているので（たぶん）、引き続き頑張ります💪
次回予告： Vol.2では実際にいじったファイルとパラメータ、そしてその結果について詳しく書く予定です。お楽しみに！