【2024年1月版】Autoware x AWSIM の環境構築 (Ubuntuインストール後から)

本記事では、Autoware を AWSIM と一緒に利用するための環境構築手法をご説明します。
なお、対象とするOSは以下に示すOSで、クリーンインストールされた状態を想定しております。

事前準備

• openssh server のインストール

sudo apt -y update
sudo apt -y install openssh-server

• ROS 2 Humble のインストール
  参考: https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop

• Git と vimのインストール

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git vim

• Git の設定

cd ~/.ssh
ssh-keygen -t ed25519

下記にアクセスし、公開鍵をGitHubに保存する。
https://github.com/settings/keys

Autoware の環境構築

• git clone
  参考: https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/
  Autowareの環境を作りたいディレクトリに移動してください。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

• cuda のバージョン変更

vim amd64.env

amd64.env の「cuda_version=12.3」を「cuda_version=12.2」に変更して保存してください。

./setup-dev-env.sh

適宜、ターミナルからの要求に応じて入力する。

Autoware のインストール

下記サイトを参考にAutowareをインストールする。

参考: https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/

AWSIM のインストール

以下のサイトを参考にインストール
https://tier4.github.io/AWSIM/GettingStarted/QuickStartDemo/