結論

三菱のツール (MELSOFT) は、通信開始前に ping (ICMP) でチュックが行われており、実際の制御に TCP/UDP 通信が利用されていても、ICMP がファイアウォールや VPN などでブロックされていると、通信エラーで接続できないようです。

ソフトウェア
- MX Component Ver.4 と Ver.5
- GX Works2 など
PLC
- 三菱 Q03UDVCPU
PC
- Windows 11 Pro

Wireshark で覗いてみた

MX Component を使ったアプリで、Open (No. 1-32) > デバイス値読み取り (No. 33-34) > Close (No. 35-44) の動作をさせたときの通信を Wireshark で覗いてみたところ、接続時に ICMP (ECHO request / reply) が使われている様子が見られます。
GX Works2 などの MELSOFT ツールも同様の動作でした。

ちなみに、メインの制御に使われているプロトコル (tcp/5007) の詳細は不明ですが、SLMP (MCプロトコル) と構造は似ているけど異なるプロトコルのようです。

公式情報

三菱 FAQ によると、タイムアウトエラーが発生したときは ping コマンドによるチェックが求められています。

MX Component/MX Sheetでタイムアウトエラー(0x0180840B)発生