概要
Connect Tech社のRudi-NXは，Jetson Xavier NXを搭載した組み込み用ボードです．豊富な端子類と何よりファンレス構造が特徴の製品ですね．これでにDockerを入れてROSを動かそうと思ったときに，rvizがうまく起動しませんでした．諸々調べたところ，JetsonのcudaにDocker内からアクセスする際にはnvidia-docker2を使うのが主流らしいのですが，なぜかRudi-NXにプリインストールされているJetpackにはこれが入っていなかったので頑張ってインストールしてみよう，という記事です．
問題点
通常のJetsonシリーズであれば，公式サイトから自前でJetpackのイメージを落としてきてMicro SDに入れるわけですが，この場合は特別な手順を踏むことなく自動的にnvidia-docker2がインストールされた環境が出来上がります．
Rudi-NXの場合は工場出荷状態でOSが入っていますが，これにnvidia-docker2はインストールされていませんでした．更に調べたところ，Rudi-NXの場合は工場出荷時点でaptのsourceslistが変更されているため，apt install nvidia-docker2してもパッケージが見つからず自前でインストールもできません．そこで，以下のように修正し，通常のJetpackと同じものをインストールできるようにします．
手順
まずは設定ファイルを開きます．
sudo vim /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list
続いて，中身を以下の状態に変更し保存します．
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r32.4 main
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194 r32.4 main
出荷状態ではこれらがコメントアウトされていたので，それを解除しました．
次にこれらの認証キーを取得します．
sudo apt-key adv --fetch-key http://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc
最後にupdateをかければ，aptでnvidi-docker2をインストールできます．
sudo apt update
sudo apt install nvidia-docker2
これでdocker内からcudaコアにアクセスするアプリケーションが走ります．お疲れ様でした．
参考
sourcelistの編集と認証キーの取得についてはここを参考にしました．
https://forums.balena.io/t/getting-linux-for-tegra-into-a-container-on-balena-os/179421/18