はじめに
最近流行りの小さいLIDARことLD19をROS 2 Humbleで利用する際の手順記録です．
前提
ROS 2 Humbleの環境構築が済んでいること
使用機器など
- LIDAR: LD19 (スイッチサイエンス販売ページ)
- OS: Ubuntu 22.04
- ROS: ROS 2 Humble
ldrobot-lidar-ros2のビルド
基本的にはREADMEの手順に従えば良い．
リポジトリのクローン
cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/Myzhar/ldrobot-lidar-ros2.git
udevルールの設定
cd ~/ros2_ws/src/ldrobot-lidar-ros2/scripts/
./create_udev_rules.sh
ls /dev/tty*
/etc/udev/rules.dが見つからない旨のエラーが出た場合は以下を実行してから再度↑のコマンドを叩く．
sudo mkdir -p /etc/udev/rules.d
sudo apt install udev
関連パッケージのインストール
sudo apt update
sudo apt install libudev-dev
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-diagnostic-updater
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-nav2-util
ビルド
cd ~/ros2_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --cmake-args=-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
以下のようにエラーなく3 packages finishedで終わればビルド成功です．
Starting >>> ldlidar_component
Finished <<< ldlidar_component [0.18s]
Starting >>> ldlidar_node
Finished <<< ldlidar_node [0.15s]
Starting >>> ldlidar
Finished <<< ldlidar [0.09s]
Summary: 3 packages finished [0.65s]
LD19を使う
ビルド結果の読み込み
以下のコマンドでビルド結果へパスを通す．
cd ~/ros2_ws/
source install/setup.bash
デバイス名の設定を変更
設定ファイルを開く．vim以外のエディタに読み替えてもよい．
cd ~/ros2_ws/
vim install/ldlidar_node/share/ldlidar_node/params/ldlidar.yaml
comm以下のserial_portの値を実際に接続されているデバイス名に変更する．以下の例では/dev/ttyUSB0 に変更している．
デバイス名はls /dev/tty*などのコマンドで確認できる．LD19を抜き差しする前後でls /dev/tty*を叩き，増減した差分がLD19のデバイス名である（はず）．
/**:
ros__parameters:
general:
debug_mode: true # true to activate debug messages
comm:
serial_port: '/dev/ttyUSB0' # serial port name
baudrate: 230400 # serial baudrate
timeout_msec: 1000 # data communication timeout in msec
（以下略）
LIDARノードの実行
以下のコマンドで設定ファイルを読み込みながらLIDARのノードを起動できる．
ros2 runでの起動は推奨されていない．
ros2 launch ldlidar_node ldlidar.launch.py
LIDARノードをactivateする
前述のコマンドで実行した直後のldlidar_nodeはinactivate状態であるため，以下のコマンドでactivateすることでスキャン結果のtopicがpublishされるようになる．tmuxの別ペインやterminalの別タブなどで以下を実行する．
ros2 lifecycle set /ldlidar_node configure
ros2 lifecycle set /ldlidar_node activate
rviz2の実行
ros2 launch ldlidar_node ldlidar_rviz2.launch.py
以下のようにスキャンした点群が表示されれば成功です！お疲れ様でした．
（画像は見やすいようにSize(Pixels)をデフォルトの3から10に変更しています）
