はじめに
この記事は、前回からの続きとなっております。
前回は、lookaheadgainとspeedを調整しましたが、第一コーナでコースアウトしてしまう状況は解決できませんでした。スピード制限をすると直線でも遅くなってしまう問題もありました。
今回は、これらを同時に解決する方法を紹介します。
tanaka3さんの記事を参考にしております。
AI Challeenge 入門ガイド(1)
目次
Mapを編集する
今利用するTier4 VectorMapBuilderはtier4のアカウントに登録する必要があるので、こちらに登録しましょう。（無料）
登録ができたら、実際にツールを使わせもらいましょう。
Vector Map Builder
ますは、Fileタブから、"import PCD"と"Import OSM"でマップを読み込みます。
マップは、/aichallenge_submit/aichalllenge_submit_launch/Map
にあります。読み込むと下図のような画面になります。
青色のラインが走行レーンとなっております。
レーンにカーソルを合わせると、赤色で表示され、クリックすると黄色で表示されると思います。また、右下のメニューに注目すると、speed limitという項目があります。自動運転中は、この速度を基準に走行します。
次に、黒色のmap画面右上に注目すると、"Create Centerline"というボタンがあります。そのボタンを押してみると、中央線が表示されます。実は、今まで走行していたラインは、この線を基準にして作られたルートでした。
つまり、私達が直面していた経路問題は、このセンターラインを編集し、理想的なコーナリングラインをつくれば解決できるのです。
センターラインを拡大していくと、小さな点があると思います。私は、この点を選択し、ひとつひとつずらしていことで、センターラインを調整しました。また、shiftを押しながら、ドラッグで範囲選択、shiftを押しながら、点をクリックすることで複数選択ができます。
下図は、私のつくった経路です。
少し雑ですが、このくらい大雑把でも問題ありません。（私は、無事走行できました）そして、ついでに速度制限を30kmにしておきました。
Mapの編集が完了したら、Fileタブから"export osm"でファイルをダウンロードできますが、ファイル名に注意してください。初期設定で実行されるファイルは、"lanelet2_map.osm"という名前のファイルなので、自分のmapで実行したいときは、元々あったosmファイルの名前を変更しておいた状態で、自分のmapファイルを"lanelet2_map.osm"に変えましょう。
(例)
"lanelet2_map.osm" --> "tmp_lanelet2_map.osm"(元のファイル)
"lanelet2_map.osm"(自分が編集したファイル)
実行する際は、再buildすることを忘れないでください。
Mapファイルの編集だけでも、かなり効果が出ると思います。
自分だけのルートを探してみましょう。
次回に向けて
今までは、とにかくパラメータやmapをいじりましたが、その情報はどのように利用されているでしょうか。ここらで、Autowareの構造をみていこうと考えました。
次回は、Autowareを探っていく回にしたいと思います。