解決法

boost::noneで存在チェックを行う

if(obj->second.get_optional<std::string>("<xmlattr>.type") == boost::none)
    continue;
auto type = obj->second.get_optional<std::string>("<xmlattr>.type");

詳細

xmlファイルはboostライブラリのproperty_treeで読み込むことができる。
例えば

<node name="b_Root" id="b_Root" sid="b_Root" type="JOINT">
</node>

という記述があったとして、type属性を読み込むには

auto type = obj->second.get_optional<std::string>("<xmlattr>.type");

などとすれば取得できるが、もしnodeにtype属性がなかった場合上記関数を実行するとランタイムエラーとなり、プログラムが停止してしまうので、あらかじめ属性の存在チェックを行っておく必要がある。
get_optionalのコメント文には

boost::null

と記載されているが、正しくは

boost::none

を用いることによって存在チェックが行える。
参考：
https://boostjp.github.io/tips/optional.html