youtube-dl --get-id <URL> | xargs -n 1 -P 10 youtube-dl -f bestvideo+bestaudio --merge-output-format mp4
履歴残して何度も実行するときは、
youtube-dl --get-id <URL> | sort -R | xargs -n 1 -P 10 youtube-dl --merge-output-format mp4 -f 'bestvideo+bestaudio[ext=m4a]' -i --download-archive log.txt --external-downloader aria2c --external-downloader-args '-c -x 5 -k 2M'
参考