こんにちは
Kotaro です。
歩道を走る、自律走行ロボットの開発をやっています。
AIのおかげで開発は順調ですが、わかったつもりになっていることが沢山あります。しっかりと理解するために、Qiitaに情報を整理していってます。
1. はじめに
ROS2はロボット開発に欠かせないミドルウェアです。ロボット制御だけでなく、物理シミュレーションにも活用でき非常に重宝します。
この記事では、そのROS2のセットアップ手順をまとめています。
1.1 対象読者
- ROS2を初めて触る人
- とにかくROS2をセットアップして、作業を始めたい人
- ROSから以降する人
- 自動運転、ロボティクスの開発に興味がある人
2. セットアップ手順
以下を順番にターミナルにコピペして、実行していってください。
Ubuntu を最新に
sudo apt update
sudo apt upgrade
パッケージのインストールとリポジトリの追加
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
ROS2の暗号キーを取得し、リポジトリを追加
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release
echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
開発ツールのインストール
sudo apt update
sudo apt install ros-dev-tools
ROS2 Jazzyのインストール
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop
ここまででインストールは完了ですが、以下もしておくと、その後の利用が楽になります。
環境変数をBashに追加
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
確認用コード
echo $ROS_DISTRO
出力結果
jazzy
ワークスペースの環境変数を自動で読み込むようにする
echo "source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3. おわりに
ここまで読んでくださりありがとうございました。
無事、ROS2のセットアップができることを願っています。
修正点が見つかった場合は、コメントしてください！
次回は、物理シミュレーションGazeboのセットアップについてまとめます。