概要

macOS上でmicroROS-AgentをColima上のDockerで動かす手順を説明します。

動作環境

MacBook Pro (14-inch, 2023.11)
Apple Silicon M3
macOS Sequoya 15.7.1
ROS2 Kilted

Colimaをインストール

Docker Desktopからその他へ乗り換えた人も多いかと思います。ここではColima導入を簡単に手順を説明します。

$ brew install colima docker docker-compose docker-buildx

動作確認

$ colima start --arch aarch64 --cpu 8 --memory 16 --disk 100
$ docker version
Client: Docker Engine - Community
 Version:           28.5.1
 API version:       1.47 (downgraded from 1.51)
 Go version:        go1.25.2
 Git commit:        e180ab8ab8
 Built:             Wed Oct  8 02:50:32 2025
 OS/Arch:           darwin/arm64
 Context:           colima

Server: Docker Engine - Community
 Engine:
  Version:          27.4.0
  API version:      1.47 (minimum version 1.24)
  Go version:       go1.22.10
  Git commit:       92a8393
  Built:            Sat Dec  7 10:39:01 2024
  OS/Arch:          linux/arm64
  Experimental:     false
 containerd:
  Version:          1.7.24
  GitCommit:        88bf19b2105c8b17560993bee28a01ddc2f97182
 runc:
  Version:          1.2.2
  GitCommit:        v1.2.2-0-g7cb3632
 docker-init:
  Version:          0.19.0
  GitCommit:        de40ad0

$ docker compose version
Docker Compose version 2.40.0

$ docker buildx version
github.com/docker/buildx v0.29.1 Homebrew

$ colima version
colima version 0.9.1
git commit: 0cbf719f5409ce04b9f0607b681c005d2ff7d94a

runtime: docker
arch: aarch64
client: v28.5.1
server: v27.4.0

$ colima stop

サービスとして起動します。ログインまたはブート時に自動実行されます。

$ brew services start colima

サービスをストップします。ログインまたはブート時に自動実行を無効にします。

$ brew services stop colima

サービスとして起動します。

$ brew services run colima

サービスを停止します。ログインまたはブート時に自動実行は変更しません。

$ brew services kill colima

microROS-AgentとrqtをColima上のDocker Containerで動かす

ROS2 KiltedをインストールしたDockerイメージを使います。docker-compose.yaml に２行追加します。（元のyamlファイルがどこだったかメモを忘れました。）

DISPLAYは、ホスト側のmacOSのXQuartzで表示するための設定です。

LIBGL_ALWAYS_INDIRECTを設定すると、libGL はハードウェアアクセラレーションではなく必ず間接レンダリングを使うようになります。

docker-compose.yaml

version: "2.1"

services:
  micro-ros-agent:
    image: microros/micro-ros-agent:kilted
    container_name: micro-ros-agent
    network_mode: host
    stdin_open: true
    tty: true
    environment:
      - ROS_DOMAIN_ID=8
    ports:
      - 8888:8888/udp
    command: udp4 --port 8888 --verbose 6

  rqt:
    image: osrf/ros:kilted-desktop
    container_name: rqt-visualizer
    network_mode: host
    ipc: host
    pid: host
    tty: true
    privileged: true
    device_cgroup_rules:
      - 'c 189:* rmw'
    environment:
      - ROS_DOMAIN_ID=8
+      - DISPLAY=host.docker.internal:0
      - QT_X11_NO_MITSHM=1
+      - LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1
    volumes:
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw
    command: bash -c "source /opt/ros/kilted/setup.bash && rqt"

XQuartz

XQuartzのインストール

$ brew install xquartz
$ open -a XQuartz

XQuartzの設定

XQuartzのメニューからXQuartz→設定を選択
セキュリティタブを開き、ネットワーク・クライアントからの接続を許可にチェックを入れる
XQuartzを再起動

ターミナルでxhostを実行

コンテナのGUIをホスト側で表示できるように許可します。

$ xhost +localhost

XQuartzの設定

初期状態を確認します。

$ defaults read org.xquartz.x11
{
    "NSWindow Frame x11_apps" = "395 457 454 299 0 0 1800 1125 ";
    "NSWindow Frame x11_prefs" = "1080 195 584 369 0 0 1800 1125 ";
    SUHasLaunchedBefore = 1;
    SULastCheckTime = "2025-09-29 14:30:43 +0000";
    "app_to_run" = "/opt/X11/bin/xterm";
    "cache_fonts" = 1;
    "done_xinit_check" = 1;
    "enable_iglx" = 0;
    "login_shell" = "/bin/sh";
    "no_auth" = 0;
    "nolisten_tcp" = 0;
    "startx_script" = "/opt/X11/bin/startx -- /opt/X11/bin/Xquartz";
}

古い情報ではorg.macosforge.xquartz.X11になっていますが、現在はorg.xquartz.X11です。

xtermを起動しないようにします。（これはお好みで設定してください。）

$ defaults write org.xquartz.X11 app_to_run /usr/bin/true

Indirect GLX を有効にします。

$ defaults write org.xquartz.X11 enable_iglx -bool true

glxgearsをテスト実行

glxgearsを動かしてみます。

Dockerfile

Dockerfile

FROM alpine

RUN apk --no-cache add mesa-demos

CMD ["glxgears"]

ビルド

$ docker build -t glxgears .

エラーはでますが動きました。

$ docker run --rm -e DISPLAY=host.docker.internal:0 -v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority glxgears
No matching fbConfigs or visuals found
glx: failed to create drisw screen

LIBGL_ALWAYS_INDIRECTを設定すると、エラーは出なくなる。

$ docker run --rm -e DISPLAY=host.docker.internal:0 -e LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1 -v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority glxgears

ソフトウェアでレンダリングするので、パフォーマンスは良くないです。

microROS-Agentとrqtを実行

docker-compose.yamlのあるディレクトリで以下のコマンドを実行します。

$ brew services run colima
$ docker-compose up

とりあえずウィンドウだけです。お見せできるようなデータはありません。申し訳ありません。

まとめ

Ubuntuマシンか、Parallels DesktopのようなVM上のUbuntuでやるのが一番楽です。でも、いつも使っているmacOS上でサクッと動かしたいのです。Colimaを使うと、Docker Desktopを使わずに済むので、ライセンスの問題もクリアできます。

参考