プロジェクト開始: https://qiita.com/7of9/items/4077c92b9a773e054193
前回: MemoryEnhancer > MEGLV > UI > 音声によるコマンド受付の応答 | sayコマンドのセットアップ(Ubuntu 16.04 LTS)
ESP8266 + MPU-9250を実装したグローブを装着し、その動きにより数種類のコマンドを識別しようとしている。
動きとしては以下のような要素がある(検討中)。
- 腕(arm)の動き
- 上下の動作
- 水平方向の開閉
- 右回転し続ける
- 左回転し続ける
- 手(hand)の動き
- 手のひら下
- 手のひら上
「腕を右に回転(rotate arm (to the) right)」という定義をしたとき、意味のとらえ方が異なる。
- 腕を右にねじる
- 腕を垂直方向維持のまま、90度右に回転する (ニホンゴムズカシイ）
橈骨遠位端骨折（とうこつえんいたんこっせつ）の経験者としては、そのリハビリがヒントになるかと思ったが、違った。
UIの例
UIというか動作の名前を探してみた。
あまり見つからない。
-
女性と男性の絵を使った例
- AdductionとAbduction
- FlexionとExtension
- ...
- これが腕の動きとしては標準的な用語だろうか
-
がいこつの絵を使った例
- Internal/External rotation
- Circumduction
- Supination/Pronation
- Flexion/Extension
-
橈骨遠位端骨折のリハビリでやっていた動き
- Flexion
- Extension
- Radial deviation
- Ulnar deviation
- Pronation
- Supination
専門用語だと実装後数年すると「どういう意味だろうか?」と分からなくなりそう。
コマンド案 v0.1
(追記 2018/2/25)
@tenmyo さんのコメントをもとに考えてみた。
- 座標系
- z軸は下向き（天頂角180度)
- 時計回りを正回転の方向とする
- UIは正回転をとらえる
- 逆回転の使用可否はデータ取得後に追加で検討
- コマンド案 v0.1
- home position
- 右手を使う
- 手のひらは下向き (palm down)
- 右腕を前にのばした状態 (arm stretched)
- hand roll
- 手のひらをroll正回転
- 結果として、手のひらが上向きの状態になる (palm up)
- forearm pitch
- 前腕をpitch正回転
- 結果として、前腕を上（天頂角0度)にした状態になる (forearm up)
- arm yaw
- 腕をyaw回転
- 結果として、腕を右方向にした状態になる (arm right)
- home position