環境

macOS Big Sur Ver11.2.1
Rails6.0.0
Ruby2.6.5

目的

Railsで開発中のアプリケーションの標準言語を日本語に変更すること。
これにより、エラーメッセージが日本語表示されること。
※今回のアプリではdeviseを導入しているので、deviseによるデフォルトのメッセージも日本語化します！

手順

①アプリケーション自体の言語設定を日本語にする

以下の一文を追加

config/application.rb

require_relative 'boot'

require 'rails/all'

Bundler.require(*Rails.groups)

module アプリ名
  class Application < Rails::Application

    config.load_defaults 6.0

    # 日本語の言語設定を追記する
    config.i18n.default_locale = :ja

  end
end

②必要なGemのインストール

Gemfileに以下のgemを追記して、ターミナルでbundle installする。
すべての環境に適用されるよう、最下部とかに記述する。
参考：rails-i18n

Gemfile

# アプリケーションの日本語対応用gem
gem 'rails-i18n'

ここまででアプリの設定は完了！

③deviseの言語設定

上記までの作業である程度の日本語化は完了しますが、deviseを導入してユーザー管理機能を構築しているので、deviseに関係するエラーメッセージはまだ英語表記のはず。
そこで、config/locales内にdevise.ja.ymlファイルを作成する。
ファイルの中身は、コピペでOK！
devise-i18n
これでdeviseに関連する部分はすべて日本語化されます。

④独自に追加したカラムなどの日本語化

deviseを導入していてもusersテーブルに独自にカラムを追加している場合は、これまでの作業を実施しても独自カラムの表記は英語のままです。
おそらくほとんどの場合は上記までの作業では不十分なはず。
ここからは、自分で設定用ファイルを作って、設定も自分で記述していく必要がある。

ということで、config/localesに、「ja.yml」というファイルを作成し、その中に自分で設定を記述していく！
例えばこんな感じ。

ja:
  activerecord:
    attributes:
      user:
        nickname: ニックネーム
        birthday: 生年月日
      item:
        name: 商品名
        explain: 商品の説明

  # フォームオブジェクトを用いている場合
  activemodel:
    attributes:
      order_shipping:
        postal_code: 郵便番号
        prefecture_id: 都道府県
        token: カード情報

attributesは属性、userはモデルのファイル名（フォームオブジェクトならクラスのファイル名）、nicknameはモデルやクラスで定義している属性名といった感じでしょうか。
モデルやクラスの継承先に気をつけて記述をしてください！
記述したらサーバーを再起動して、エラーメッセージが全て日本語化できているか確認してください。

以上、Railsアプリケーションの日本語化の手順でした。