xcode-select の実行時のみ sudo のパスワード入力をスキップできるように visudo で1行付け加えるだけ
visudo
# root and users in group wheel can run anything on any machine as any user
root ALL = (ALL) ALL
%admin ALL = (ALL) ALL
{input-your-user-name} ALL = NOPASSWD: /usr/bin/xcode-select # この1行を追加
注意
特にいじっていない初期状態のファイルであれば、
# User specificationというブロックがあるが、ここではなくその下の
# root and users ~のブロックの一番下に書くこと。
(# root and users ~直下の設定で上書きされるっぽい?)